第1章平面机构自由度和速度分析.ppt

A1 B1 A2 B2 2 1 两作平面运动的构件 A1 B1 A2 B2 2 1 构件2相对于构件1在重合点的速度 vA2A1 vB2B1 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA2A1 vB2B1 1 2 ?12 v(P2P1)=0 *瞬心——作一般平面运动的两构件上的瞬时等速重合点或瞬时相对速度为零的重合点 瞬时等速重合点 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 vP12?0 P12的绝对速度(absolute velocity) vP2P1=0 P1 、 P2的相对速度(relative velocity) A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA2A1 vB2B1 1 2 若瞬心P12处的速度vP12不为零，则称为相对瞬心 vP12?0 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA2A1 vB2B1 1 2 vP12?0 此时，P12可视为 连接两构件的转动副 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA2A1 vB2B1 1 2 vP12?0 F=? F=3?3-(2 ?3+1)=2 ??? 滚子与廓线间纯滚动以减小摩擦。 滚子转动否是否影响机构整体运动？ 可见，滚子转动否与机构整体运动无关。 这种与机构整体运动无关的自由度称为局部自由度。 计算机构自由度时应去掉。相当于将滚子与推杆固结。 F=3?3-(2 ?3+1)=2 ??? F=3?2-(2 ?2+1)=1 !!! A B C D E F 1 2 3 4 5 机构自由度F=？ AB=CD=EF,BE=AF,EC=FD. F=3×4 - 2 × 6-0=0. ????? 3）虚约束( formal constraint) 虚约束：在机构中与其他运动副作用重复，而对构件间的相对运动不起独立限制作用的约束。 作者：潘存云教授 解：n= 4， PL= 6， F=0 PH=0 计算自由度时应去掉虚约束。 ∵ FE＝AB ＝CD ，故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧。 增加的约束不起作用，应去掉构件4。 已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形 机构的自由度。 1 2 3 4 A B C D E F 作者：潘存云教授 重新计算：n=3, PL=4, PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： 1 2 3 4 A B C D E F 4 F AB＝CD＝EF 虚约束 已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形 机构的自由度。 常见的虚约束 1)两构件联接前后，联接点的轨迹重合 F = 3×3–2×4 = 1 n = 3 PL = 4 如平行四边形机构，火车轮， 椭圆仪等。(需要证明) 2）两构件组成的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副。 x1 x2 A B C 1 2 3 4 x1 x2 F = 3×3–2×4 = 1 n = 3 PL= 4 2）两构件组成的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副。 F = 3×3–2×4 = 1 n = 3 PL= 4 3）两构件组成若干个轴线互相重合的转动副。 A B F = 3×2–2×2–2×1 = 1 n = 2 PL = 2 PH = 1 作者：潘存云教授 4）运动时，两构件上的两点距离始终不变。 A B C D E F A B C D E F 1 2 3 4 5 计算机构自由度时应去掉构件5 4）运动时，两构件上的两点距离始终不变。 5）对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 行星轮系 F = 3×3–2×3–2×1 = 1 n = 3 PL= 3 PH= 2 OH 3 1 2 H 周转轮系 F = 3×4–2×4–2×1 = 2 n = 4 PL= 4 PH = 2 OH 3 1 2 H 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 计算图示包装机送纸机构的自由度。 分析： 活动构件数n A 1 B 2 I 9 C 3 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 9 2个低副 复合铰链: 局部自由度 2个 虚约束: 1处 I 8 去掉局部自由度和虚约束后： n = 6 PL = 7 F=3n － 2PL － PH =3×6 －2×7 －3 =1 PH = 3 n=3 PL=4 PH=1 F=3×3-2 × 4-