矢量与矩阵.pptVIP

例1-2-3 写出三重叉积与混合积的坐标运算式，已知 三重叉积与混合积分别为 和 设： A-1-3 矢量对时间的导数 1、矢量导数的定义 前面已经提到，矢量本身与参考基并无关系， 因此，它随时间的变化也与参考基无关。假设在时 刻 t，某矢量的大小与方向为 到时刻 该矢量大小和方向为 定义该矢量在 t 时刻对时间的导数为： 矢量对时间导数的描述 矢量函数的导数沿矢量端点曲线a a t 的切线方向，且指向曲线上t增加的方向 ，写为分量形式 矢量对时间的导数为一矢量。 2、矢量运算的导数与坐标阵运算导数的关系 矢量运算式 坐标阵运算式 A-2 方向余弦矩阵 如前所述，矢量的空间位置（坐标阵）与对应的矢量基有关。 对于两个不同的矢量基 同一个矢量 分别有两个坐标阵 ： 它们之间的关系通过方向余弦矩阵来描述。 如何解决？ 二者什麽关系？ 前面我们已经知道，一个矢量的坐标阵是由这个矢量在矢量基的3个基矢量上的投影组成的。 投影值的计算与夹角的余弦有关 其余类推 这样我们可以得到： 写作矩阵形式就是： 简记为： 称为方向余弦矩阵，它反映了同一个矢量对应不同基的关系 方向余弦矩阵也可以写作更为一般的形式 利用方向余弦矩阵，我们可以得到不同矢量基间的关系： 通常我们将 例1-3-1 一正方体沿对角线解剖后得到如图所示的楔形体，其中AB AD DP 1， 由图中可以看出，两个基的基矢量之间夹角的余弦值为： 0 0 0 -1 0 方向余弦矩阵的性质 两基的基矢量互相平行，方向余弦矩阵为单位阵 方向余弦矩阵为正交矩阵 至少存在一个 λ 1 的特征根 在线性代数中，一个矩阵A的列秩是A的线性独立的纵列的极大数目。类似地，行秩是A的线性无关的横行的极大数目。矩阵的列秩和行秩总是相等的，因此它们可以简单地称作矩阵A的秩。通常表示为r A ，rk A 或rank?A。m×n矩阵的秩最大为m和n中的较小者，表示为 min m,n 。有尽可能大的秩的矩阵被称为有满秩；类似的，否则矩阵是秩不足（或称为“欠秩”）的。 * * * * 数学基础 理论力学主要的数学工具是几何矢量。矢量的描述及其运算依靠矩阵。 注意：一般科技书中，矢量也是一种矩阵，但是，理论力学中，二者必须加以区别。 理论力学中涉及到的参数多为矢量 主要内容 A-0 矩阵 # 矩阵的定义与运算 # 矩阵的导数 A-1 矢量 # 矢量、矢量基和基矢量 # 矢量的代数描述 # 矢量对时间的导数 A-2 方向余弦矩阵 A-0 矩阵 A-0-1 矩阵的定义和运算 称为 m×n 阶矩阵 m 行， n 列 采用黑体字 方括号或圆括号 注意与行列式的区别 若干常用、特殊矩阵： 1、方阵 行数等于列数，如： 2、零矩阵 所有元素都为零 记为：0 3、单位矩阵 主对角线元素为1其余 元素均为零的方阵 4、对称矩阵 元素满足： 5、反对称矩阵 元素满足： 记为：I 矩阵的主要运算规则： 1、矩阵相等，如 A B 阶数相同，对应元素相等 2、矩阵相加，如A + B 条件？ 结果？ 3、矩阵和标量相乘，如 S · A 所有元素分别乘 S 4、矩阵相乘，如 AB 条件？ 结果？ 规则？ 注意： BA AB 5、矩阵的转置，记为 AT 矩阵和的转置与积的转置： 6、矩阵的逆矩阵，如 A-1 何谓逆矩阵？ 若 BC I ，B与C互为逆矩阵 7、正交矩阵 何谓正交矩阵？ 每一列（行）均为单位向量 任意两列（行）的积等于零 B与C必须是方阵，且为满秩矩阵—非奇异阵 若A为正交矩阵，则有： A-1 AT 例如： 由于 AB BA I，所以二者互为逆矩阵。 且A、B均为正交矩阵，即有 A-1 AT ， B-1 BT 。 8、矩阵的特征值λ 设 A 是n阶方阵，如果存在数λ和非零n维列向量q，使得 Aq λq 成立，则称λ是A的一个特征值 eigenvalue 若λ1， λ2…. λn为矩阵的特征值，则 矩阵的迹是所有特征值之和即 A-0-2 矩阵的导数 1、矩阵对时间的导数 矩阵的元素为时间的函数，如：A A t ，元素为Aij t 条件是： 结果为： 同阶矩阵，各元素为原矩阵各元素对时间的导数。 表达式： 简记为： 以下关系成立： 2、矩阵对变量的偏导数 今有一 m 阶列阵 其中， 元素 为 q 的函数 q 为 n 个变量组成的列阵： 于是，Φ 对变量 q 的偏导数定义为： A-1 矢量 A-1-1 矢量、矢量基和基矢量 1、矢量的定义： 矢量是一个具有大小和方向的量，用字母上面加一箭头表示，如： 矢量的大小称为模，记为： 模为1的矢量称为单位矢量，模为零则为零