FutabaS3010舵机测试程序.docVIP

Futaba S3010舵机测试程序说明：本程序是为了第四届FREESCALE智能车大赛，舵机测试时使用的程序，基于51单片机实验版。利用C语言完成，仅供参考，欢迎批评意见，转载请注明出处。 /******************************************************************** * 舵机测试程序 * SST89E58/SST89E516 Experimental BOARD * Copyright C 2009, Shulin Liu, HUST * All rights reserved. * For Freescale Smartcar Match ********************************************************************/ #include //51单片机头文件 #define uint unsigned int //宏定义 #define uchar unsigned char //宏定义 sbit P1_0 P1^0; //PWM信号输出端 sbit dula P2^6; sbit wela P2^7; //由于没有板子的原理图，暂时将段选，位选设置为 P2^6，P2^7 uint t; //时间变量 uchar temp 0; //定时器的溢出次数，定时50ms unsigned char code table[] 0x3f,0x06,0x5b,0x4f, 0x66,0x6d,0x7d,0x07, 0x7f,0x6f,0x77,0x7c, 0x39,0x5e,0x79,0x71 ; //数码管编码表 //分别为 0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，a,b,c,d,e,f /****************************主函数***********************************/ void main void display uint ; //数码管显示函数 void delay uint z ; //延时子函数 P1_0 1; //置PWM初始输出为高电平 TMOD 0x11; //设置定时器0,1为工作方式1 TH0 65536-1500 /256; TL0 65536-1500 %256; //1.5ms 的高电平 TH1 65536-46300 /256; TL1 65536-46300 %256; //设定T1的计时周期为50ms //IT0 0, IT1 0 默认电平触发方式 EA 1; //开总中断 EX0 1; //开外部中断0 EX1 1; //开外部中断1 ET0 1; //开定时器0中断 ET1 1;//开启定时器1中断 TR0 1; //启动定时器0 while 1 ; /******************************中断服务程序**********************************/ void pwm0 interrupt 1 //定时器0 中断，产生方波 if P1_0 1 //如果上个电平为1，则下个低电平的时间为18.5ms TH0 65536-18500 /256; TL0 65536-18500 %256; else //如果上个电平为0，则下个高电平为1.5ms TH0 65535-1500 /256; TL0 65535-1500 %256; P1_0 ~P1_0; void int0 interrupt 0 //外部中断0 接反相器 TR1 1; //启动定时器 1 void int1 interrupt 2 //外部中断1 接反相器 TR1 0; //停止定时器 1 TH1 TH1-0x4B; TL1 TL1-0x24; t TH1*256+TL1; t t/926; //精确到1 ms t t+50*temp; display t ; //用数码管显示数字（16进制） void timer1 interrupt 3 //定时器1 溢出中断 temp temp++; TH1 65536-46300 /256; TL1 65536-46300 %256; /*****************************数码管显示函数*******************************/ void display uint t //实现数码管的动态扫描显示 uchar tH,tL,tM; //t的高位和低位，板子上有2个数码管，输出两位16进制数 tH t/100; tM t/10-tH*10; tL t%10; while