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航空科学与工程学院 《飞行仿真实验》 实验报告（二） 学生姓名： 李强 学 号： 座机电话号码 专业方向： 飞行力学与控制 指导教师： 王维军 （2010年 5 月 10日） 分实验二 飞机动态特性及人机实时仿真 实验所属课程名称:飞行仿真（ Flight Simulation ） 实验目的 了解飞行器计算机仿真建模的主要原理和方法，通过编写飞机线化运动方程的计算机仿真模型，用给定的飞机数学模型和数据进行非实时特性仿真计算和实时人机交互仿真，感性认识和掌握飞行仿真的基本内容和实现方法。 二．实验内容 1. 阅读飞行仿真相关文献资料、原理框图等，了解飞机的建模原理。 2. 登录飞行仿真实验软件，打开以前的实验配置，选择NEW public template实验配置。进行初步的实验设置后，阅读背景程序和小扰动方程的数学形式，建立飞机纵向和横侧小扰动方程的计算机仿真模型，并按照给定的接口和程序规则编写相应的数学模型仿真代码。 3. 选用不同的积分步长（0.02S和0.5S）、不同的输入形式（脉冲、正弦、随机），用欧拉法或龙格库塔法进行非实时或实时仿真实验，观察仿真现象，记录并打印有效的数据结果。（注：如果升降舵或油门输入，至少打印俯仰角信号theta；如果副翼或方向舵输入，至少打印滚转角速率p和侧滑角beta） 4. 分别修改飞机特性参数中的两个参数（如修改M0w的正负号或大小），重新进行某给定输入的飞行特性仿真，观察飞机运动特点，对比参数未修改前同样输入下的飞行响应数据结果曲线，说明飞机动态特性的变化（周期、收敛特性等等）。 5. 了解人 机闭环实时仿真的概念和方法。 6. 通过驾驶杆操纵升降舵和副翼进行实时仿真试验，观察并体验实际操纵与实验给定输入时飞机的运动特点。 7. 驾驶员通过跟踪一定带宽的随机指令信号进行人机闭环仿真实验，体验通过仿真实验平台操纵飞机完成纵向实时跟踪任务。 8. 修改参数M0w的正负号（或大小），重新进行纵向跟踪飞行仿真，观察飞机的运动特点和体验操纵感觉。分别记录参数修改前后升降舵操纵和俯仰角变化的响应数据，打印并对比两次飞行的结果曲线，要求每个变量两次飞行的结果画一幅图，以对比两次飞行的数据幅值变化。 9. 整理实验数据，完成思考题，并认真撰写实验报告。 三、要求及考核方式 1．要求学生独立使用仿真实验平台软件编写仿真模型代码部分，并通过调试进行实时和非实时仿真计算，得出有效的数据结果，并打印出相应的结果曲线。 2．认真完成实验报告。该实验报告占总成绩的40%。 四．思考题： 1. 你所做的实验是属于物理仿真、半物理仿真还是数学仿真？ 答： 采用的是数学仿真。 数学模型是对被研究系统的数学描述。 对于简单的数学模型研究， 可以采用解析的方法， 对于复杂的数学模型， 则采用仿真的方法进行研究， 即在计算机上构成计算机模型（仿真模型） 进行实验。 在计算机上进行仿真实验称之为数学仿真。 2. 实验中积分步长的大小对于仿真精度有何影响？ 答： 从截断误差观点看， 数值积分的步长取的越小误差就越小， 但是必须看到，由于步长的减少将导致步数的增长，舍入误差积累就会增加。两者要求相反，因此要兼顾解决。 3. 说明量化误差产生的原因。 答： 量化误差是由于数值的有限位引起的。显然，这个误差为转换最小位的±1/2 。举例来说，对于一个10位的模/数转换器，相应有1024个量化级，读出 的不精确性约是0.05%。 4. 对比实验中你所编写的程序和实际模拟器使用的程序，说说二者的不同之处。 答：自己所编写的程序部分飞行器飞行情况仅按照纵向小扰动方程和横侧向小扰动方程来计算。 由飞行力学相关知识知：采用小扰动法研究飞行器的稳定性和操纵性问题时，定义“与基准运动差别甚小的扰动运动称为小扰动运动”，而“差别神甚小”只能从相对的意义上理解，绝对量值的范围视具体情况而定。虽然大多数情况下均能给出足够满意的结果，但是对于相对较大的扰动运动则会出现结果的不精确。 实际模拟器使用的程序是综合考虑了各个方面的因素比小扰动方程精确的程序。其运动方程组不是简化的、线性的。同时，还可能考虑了飞机形式的不同，等各方面因素造成的复杂的结果。因此，相对我所编写的程序更加精确，更加贴近实际情况。 五、实验结果 1．实验中你所编写的源代码： 纵向小扰动方程 2．不同积分步长、不同输入形式下的仿真实验结果曲线及相关说明（注明每条曲线的实验状态和条件、单位等，并说明此时的动态特性）： 3．修改两个飞机特性参数后的飞机响应结果曲线对比及其说明： 随便选一个！ 4．不同M0w下进行纵向跟踪飞行仿真的相应结果（输入/输出各一幅图，每图两次实验曲线对比），并说明M0w变化对完成实时跟踪任务的影响： 驾驶员的输入输出各一付 5．实验感想及建议：（