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CCDZ – 东风压合机器人（DX100）操作 一，机器人模式的选择： 二，接通伺服电源： 1，示教模式（TEACH）下：按编程器上的[伺服准备]键，以接通伺服电源，当指示等闪亮，表示已经接通。操作者紧握安全开关，指示等常亮后，伺服电源被接通。 注：机器人在工作区域内，尽量不要手动操作 2，再现模式（PLAY）下：关闭安全门，按[伺服准备]键，则电源被接通。 三，切断伺服电源：按下急停键，伺服电源被切断， 四，编程器的画面： 机器人轨迹点的插入和修改 插入时使用的坐标必须与插入位置上一条语句使用同一工具坐标，否则不允许插入操作，修改程序点时也需要与当前选择工具坐标与语句工具坐标一致。 五，机器人作业原点的操作： 选择[机器人]，选择作业原点，伺服供电后按[前进]键，则机器人被移动到作业原点，或选择workhome作业原点程序，按“连锁”+“试运行”键,执行程序。 六，程序的调用和选择： 在示教模式（TEACH）下，进入程序选择画面： 这里主程序是：MASTER，在机器人在原点的时候，选择此程序后打到REMOTE模式，则机器人完全受PLC控制。 注：其它程序是主程序里的子程序。 七，远程 1、远程前必须保证机器人在作业原点： 2、确认机器人安全模式为编辑模式 把示教器上的模式旋钮设在 “ REMOTE”模式上，成为远程模式 伺服灯亮起 按控制面板（自动启动按钮），机器人START灯亮则机器人启动主程序 八，手动操作后的信号清除 手动操作后，需要在[程序内容]画面下选择程序“work home” 手动执行该程序（执行时注意机器人是否在原点，且不带任何工具，若机器人带工具，则先选择相应程序将工具放回原位）。 运行完此程序后，既完成信号的清除，再进行远程操作。 九，机器人手动的速度控制 伺服供电后在编程器上选择高低控制速度， 十，程序说明 工作程序 11:1工位涂胶程序 NOP WAIT IN#(154)=ON //输入信号（输入/输出在示教器显示使会有中文注释） DOUT OT#(109) ON //输出信号 CHACK ATI //程序注释 MOVJ C00000 VJ=100.00 //机器人轨迹点 CALL JOB:RESET //调用程序：输出信号清空 MOVJ C00001 VJ=100.00 //机器人轨迹点 CALL JOB:PICK-CAPHAND //调用程序：抓取滑盖抓手 CALL JOB:CAP-PICK_010 //调用程序：抓1工位内板，涂胶，放件 CALL JOB:DROPING-CAPHAND //调用程序：放置滑盖内板抓手 MOVJ C00002 VJ=100.00 //机器人轨迹点 DOUT OT#(40) ON //输出信号 TIMER T=0.50 //延时 MOVJ C00003 VJ=100.00 CALL JOB:RESET END 4：其他子程序功能说明 MASTER:循环执行主程序 Work-home：作业原点 11、21、31、41：1、2、3、4工位涂胶主程序 12、22、32、42：1、2、3、4工位滚边主程序 13：1、2工位双侧生产时 涂胶主程序，包含1工位，2工位涂胶 23：1、2工位滚边双侧生产主程序，包含1、2工位滚边 010-tujiao、020-tujiao、030-tujiao、040-tujiao：各工位涂胶子程序 010-1、010-2、020-1、020-2、Y1-45、Y2-0、Y3-45、Y4-0，Z1-45、Z2-0、Z3-45、Z4-0:滚边子程序 CAP-PICK_020、CAP-PICK_020：1、2工位抓件-涂胶-放件子程序 PICK-CAPHAND、PICK-DOORHAND、PICK-ROLL，换滑盖抓手、换门抓手、换滚头。 DROPING-CAPHAND、DROPING-DOORHAND、DROPING-ROLL：放滑盖抓手、放门抓手、放滚头。 PICK-DOOR-030、DROP-DOOR-030、PICK-DOOR-040、DROP-DOOR-040：抓030工位件、放030工位件、抓040工位件、放040工位件 十一：程序的保存和安装 保存： 选择[外部存储]，[保存] 在程序选择画面下选择要保存的程序后，按回车键，则程序被保存在U盘里 安装： 选择[外部存储]，[安装]在相应文件夹下选择要安装的程序后，