学位论文_自动走迷宫的机器人设计与课程总结报告.doc

沈 阳 工 程 学 院 课 程 设 计 设计题目： 迷宫机器人设计 设计主要内容及要求 1.1 设计目的： 1了解机器人技术的基本以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等技术。???2初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并实践。?3通过学习，具体掌握智能机器人控制技术，并使机器人独立执行一定的任务。时间进度安排顺序 计 划 完 成 内 容 1 2013.7.15 讲解主要设计内容，学生根据任务书做出原始框图 打分 2 2013.7.16 检查框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误 打分 3 2013.7.17 检查逻辑图并指出错误及纠正；讲解原理图绘制及报告书写 打分 4 2013.7.18 继续修正逻辑图，指导原理图绘制方法，布置答辩 打分 5 2013.7.19 答辩、写报告 打分 2013-7-15 沈 阳 工 程 学 院 迷宫机器人 课程设计成绩评定表 系（部）： 测控技术与仪器系 班级： 测本101 学生姓名： 韩明健 指 导 教 师 评 审 意 见 评价 内容 具 体 要 求 权重 评 分 加权分 调研 论证 能独立查阅文献,收集资料；能制定课程设计方案和日程安排。 0.1 5 4 3 2 工作能力 态度 工作态度认真，遵守纪律，出勤情况是否良好，能够独立完成设计工作， 0.2 5 4 3 2 工作量 按期圆满完成规定的设计任务，工作量饱满，难度适宜。 0.2 5 4 3 2 说明书的质量 说明书立论正确，论述充分，结论严谨合理，文字通顺，技术用语准确，符号统一，编号齐全，图表完备，书写工整规范。 0.5 5 4 3 2 指导教师评审成绩 （加权分合计乘以12） 分 加权分合计 指 导 教 师 签 名： 年 月 日 评 阅 教 师 评 审 意 见 评价 内容 具 体 要 求 权重 评 分 加权分 查阅 文献 查阅文献有一定广泛性；有综合归纳资料的能力 0.2 5 4 3 2 工作量 工作量饱满，难度适中。 0.5 5 4 3 2 说明书的质量 说明书立论正确，论述充分，结论严谨合理，文字通顺，技术用语准确，符号统一，编号齐全，图表完备，书写工整规范。 0.3 5 4 3 2 评阅教师评审成绩 （加权分合计乘以8） 分 加权分合计 评 阅 教 师 签 名： 年 月 日 课 程 设 计 总 评 成 绩 分 摘要 自动走迷宫的机器人设计主要是实现其行动过程的自动化，主要由电池组，信息采集模块，多路选择开关，信号放大部分，模数转换，单片机主控芯片，电机驱动电路组成。电池组提供整个电路的能量，信息采集模块由反射式红外线传感器（ST188）组成，在前进过程中检测周围障碍物（墙壁）与机器人距离。多路选择开关（HCF4051）的功能是对8路的红外线输入信号分时选通。信号放大电路（TL082）是负责对被选通信号电流放大，以达到下级电路要求信号强度。模数转换电路（TLC1549）是对放大级输出的的模拟信号数字化，以便于单片机对机器人精确控制。单片机控制芯片（AT89C4051）是整个电路的核心部件，控制其他部分电路和协调整个电路的正常工作。电机驱动电路（L297和L298组成）主要提供比较大的功率，驱动电机能正常前进。以上各个部件的电路正常工作可以实现机器人自动走迷宫的任务。 目录 课程设计任务书 2 摘要 5 1方案：应用红外线传感器 7 2：电路设计 8 2.1：红外线信息采集电路 8 2.2：多路开关 10 3：TLC1549模数转换+5V参考电压电路 12 3.1：三极管9051介绍 12 3.2：TL431原理 12 3.3恒压电路的应用 13 4：模数转换电路介绍 14 4.1TLC1549芯片介绍 15 4.2：工作原理 15 5：单片机处理器 17 5.1AT89S4051介绍 17 5.2：主要功能特性 18 5.3：封装和引脚功能说明 18 5.4:模式介绍 19 5.5:AT89C4051的编程方法 19 5.6：其他单片机的介绍 20 6：L297电路图 20 6.1：l297的说明 20 7：步进电机L298电路图 22 7.1：L298简介 22 7.2：引脚说明 23 7.4：L297和L298的连接驱动电路 23 8．：工作方式说明 24 8.1：电路工作原理说明 24 8.2：步进电机模式及状态 24 8.3：+5V电压产生电路 24 8.4：继电器的工作原理 25 8.6：机器人构造介绍 25 9：程序流程图 - 24 - 1：主程序流程图。 - 24 - 总结 - 27 - 致谢 - 28 - 参考文献 -