教学机器人实践读书笔记.doc

读书笔记 基教研中心 郑立新 最近阅读了由兰州大学出版社出版的《教学机器人实践开发教程》，学到很多知识，简述如下。 本书共分6章，包括机器人概述、教学机器人创新平台、教学机器人编程、教学机器人实践开发项目、AS-EI机器人组件的工作创新、RobEI组件的设计与搭建基础等。近期我主要阅读了前两章内容。 在“机器人概述”一章中，首先介绍了机器人的“前世今生”。我知道了人们对机器人的幻想与追求已经有了3000多年的历史。例如，西周时期，我国的能工巧匠就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。春秋后期，我国著名的木匠鲁班，在机械方面也是一位发明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下”，体现了我国劳动人民的聪明智慧。公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人——自动机，它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。1738年，法国天才技师瓦克逊发明了一个机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄，瓦克逊的本意是想把生物的功能加以机械化而进行医学上的分析。 1920年，捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota（捷克文，原意为“劳役、苦工”）和Robotnik（波兰文，原意为“工人”），创造出“Robot”（机器人）这个词。 1942年，美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。程序上规定所有机器人必须遵守：1、机器人不得伤害人类，或袖手旁观坐视人类受到伤害；2、除非违背第一法则，机器人必须服从人类的命令；3、在不违背第一及第二法则下，机器人必须保护自己。虽然这只是科幻小学里的创造，但后来成为了学术界默认的研发原则。 现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展所奠定的基础，以及原子能的开发利用产生的需求。 1948年，诺伯特·维纳出版的《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。 1954年，美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人。 1959年，德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。英格伯格被称为工业机器人之父。 1962至1963年，传感器的应用提高了机器人的可操作性。 …… 各种机器人，不管是工业机器人、农业机器人、军事机器人，无论是仿生机器人和非生物形机器人，都在不断向前发展。原微软公司总裁比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。 教学机器人同样也得到长足的发展。目前国内用于教学的机器人有很多，例如乐高、纳英特、中鸣、能力风暴、通用等。 在“教学机器人创新平台”一章中，首先介绍了一般机器人的硬件组成，包括： 1、执行机构：即机器人本体，通常有若干关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。 2、驱动装置：为机器人提供移动转动功能，如电机、微型马达等 3、检测装置：实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：内部信息传感器及外部信息传感器。 4、控制系统：包括集中式控制、分散（级）式控制等，目前最常用的集中式控制系统是直接采用单片机作为控制系统的核心部件。 5、通信系统：分为内部和外部通信两部分。内部通信可将信息从传感器馈送至处理器或机器人的控制部分；外部通信包括下载程序或数据文件、机器人及相关设备远程通信等，外部通信的趋势是快速无线方式。 6、能量：为机器人芯片提供电流，为驱动装置、执行装置提供动力。由于有线电源不适用于自主移动的机器人，因而电池就成了机器人最常见的应用电源，如充电锂电池是一种能为机器提供能量的直流电源。目前电池是机器长期现场部署的限制因素，电池技术的任何进展，机器人产业都会迅速加以利用。 其实软件正成为机器人领域中最重要且广泛的研发范畴是。研究人工智能，特别是神经网络，其目的在于使计算机能够更有效地自行学习如何完成任务，从而推动机器人的智能化发展。此外，对于控制算法方面也已有长足的进展。 在本章随后的内容中，以AS-UⅡ教学机器人为背景，对教学机器人的硬件组成进行了较详细的说明。 通过两章内容的阅读，加强了我对机器人的发展、教学机器人的组成等内容的了解，使我受益非浅。也引发了我对北京乃至国内机器人教育的现状、问题、发展等的诸多思考。 2011年4月