a第六讲共线条件方程及其应用.pptVIP

* 1、共线条件方程解析一般形式 已知： 3个以上 X，Y，Z 及所对应的 x，y x0，y0，f XS，YS，ZS ? ，ω ，κ 求： 一、共线条件方程线性化（Linearization） 共线条件方程是 XS , YS , ZS , ?,ω,κ, x0 , y0 , f , X ,Y , Z 的函数 * 按泰勒级数在初值点展开 式中（x)，(y)是用初值代入共线方程式求出的。 关键在于求偏导数 一、共线条件方程线性化 * 得到在竖直摄影时用共线条件方程解算外方位元素的实用公式，即 一、共线条件方程线性化 * 1、基本命题 已知：地面控制点坐标 X，Y，Z（不少于3个，为什么？ ） 相应像点坐标 x，y；内方位元素 x0，y0，f 求：利用共线条件方程按参数平差法求解像片的外方位元素。 【二】共线条件方程法的基本原理 2、基本原理 共线条件线性化方程： * 误差方程式为： 【二】共线条件方程法的基本原理 观测值：像点坐标（x,y） 误差改正数：（vx,vy） * 空间后方交会的计算框图 像点坐标 内方位元素 控制点在地面坐标系中的坐标 角元素一般为： 摄站坐标为： 计算： 计算： 答解法方程： 计算外方位元素的改正数： 外方位元素改正值： 读入已知数据 确定外方位初值 组误差方程式 最小二乘答解 计算外方位元 素改正值 改正数是否小于限差 否 结果 是 计算旋转矩阵： 计算地面点的变换坐标： 计算　　　　： 计算误差方程系数： 组误差方程： * Z2 A1 A2 Z1 Z0 ? 需要迭代运算 二维图像 三维空间 * 明确了摄影测量的任务 提出了摄影测量对航摄像片的基本要求 了解了航摄像片的一些基本特性 掌握了表述单张航摄像片几何关系的术语 讨论了航摄像片与地形图之间的差异 分析了像点可能存在的系统误差 建立了像点与地面点之间的数学关系 掌握了单像作业理论与方法 单像解析基础 * S o a x y x y x y z A S o a x y x y z * 需要两张满足一定条件的航摄像片 第三章 立体像对理论 航空摄影测量 * 123 * 航空摄影测量 * 123 * 航空摄影测量 * 123 * 航空摄影测量 * 123 * 航空摄影测量 * 123 * 航空摄影测量 * 123 * 航空摄影测量 * 123 * 航空摄影测量 * 123 * * 两点两系 一点两系 两点一系 ＋ o a A * o a A 两点两系 一点两系 两点一系 ＋ SaA共线 * xA，yA，zA A X，Y，Z 点\坐标系 S—XYZ S—xyz a x，y，-f 像点 物点 像空系 地辅系 * z x y x y 向量表达式 （1） -f xA yA zA x y A a o S * 坐标变换 （2） 像空系中 （1） （3） * 6个外方位元素 ： XS , YS , ZS ,?,ω,κ, 3个内方位元素： x0 , y0 , f 3个地面点坐标： X ,Y , Z 2个像点坐标： x，y 分析 * 空间后方交会、空间前方交会 光束法平差的基本公式 数字摄影测量系统中数字投影器的基础 计算像片模拟数据 单片定位 求像底点坐标 像底点的像平面坐标： n o S Z z x y x y Z Y X -f Z N * d0 d S 平坦且水平的地面 T 水平像片P0 P S A B C D 地形图 a0 b0 c0 d0 d * 问题 提出 通过航摄像片比例尺的分析可知：地形起伏和像片的倾斜造成像比例尺的变化，其实质就是地形起伏和像片的倾斜引起实际像点位置相对于理想状态构像位置的变化。 地形起伏和像片的倾斜引起的这种像点变化的规律是什么？ 在像片上如何消除这些因素带来的像点位置的变化？ * 像片的几何特性 一、像片的比例尺 二、像片的投影误差 三、像片的倾斜误差 四、像点坐标的系统误差及其改正 内容安排 * 倾斜误差定义 公式推导(重点、难点) 倾斜误差性质 投影误差定义 公式推导（重点、难点） 投影误差性质 * 同摄站同主距的倾斜像片和水平像片沿等比线重合时,地面点在倾斜像片上的像点与相应水平像片上像点之间的直线移位。 记为： S P0 c P S S f f f f hc hc m0 m 倾斜误差 倾斜误差 倾斜误差 M M xc,xc0 yc yc0 xc,xc0 yc yc0 xc,xc0 yc yc0 m0 倾斜误差定义（Tilt Error） * c hc m m0 i (m0) rc r0 倾斜误差公式 * 倾斜误差性质 产生的方向 等角点辐射线上 移位的方向 靠近c