李想的设计试题.doc

安徽矿业职业技术学院 毕业设计 题 目 指导教师 院 系 班 级 学 号 姓 名 机械手动作示意图如图1所示。其全部动作由汽缸驱动，而汽缸又由相应的电磁阀控制。其中，上升／下降和左移／右移分别由双线圈两位控制。下降通电时，机械手下降；下降断电时，机械手下降停止。只有上升通电时，机械手才上升；上升断电时，机械手上升停止。同样，左移／右移分别由左移和右移控制。机械手的放松／夹紧由一个单线圈(称为夹紧电磁阀)控制。该线圈通电，机械手夹紧；该线圈断电，机械手放松。机械手的动作过程如图2所示。从原点开始按下启动按钮时，下降通电，机械手开始下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降断电，下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧，夹紧后，上升开始通电，机械手上升；上升到顶时，碰到上限位开关，上升断电，上升停止；同时接通右移，机械手右移，右移到位时，碰到右移极限位开关，右移断电，右移停止。此时，右工作台上无工作，则光电开关接通，下降接通，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关下降断电，下降停止；同时夹紧电磁阀断电，机械手放松，放松后，上升通电，机械手上升，上升到极限时碰到极限位开关，上升断电，上升停止；同时接通左移，机械手左移；左移到原点时，碰到左极限开关，左移断电，左移停止。至此，机械手经过八步动作完成一个循环。 I/O口分配表 输入信号 输出信号 名称 代号 输入点编码 名称 代号 输出点编码 上限位 SQ1 X0 上升 YV1 Y0 下限位 SQ2 X1 下降 YV2 Y1 左限位 SQ3 X2 右移 YV3 Y2 右限位 SQ4 X3 左移 YV4 Y3 下降点 SB1 X4 夹紧 YV5 Y4 上升点 SB2 X5 左移点 SB3 X6 右移点 SB4 X7 启动 SB5 X8 手动操作 SA1-1 X10 回原点 SA1-2 X11 单步 SA1-3 X12 单周期 SA1-4 X13 自动 SA1-5 X14 回原点启动 SB6 X15 全自动 SB7 X16 停止 SB10 X17 夹紧 SB8 X21 放松 SB9 X22 工作检测 ST5 X20 2．3．1初始化程序设计 在主电路中KM1、KM2、KM3、KM4为继电器，YA4是电磁阀。 当PLC中输出Y0时，KV1 导通同时接触器KM1导通继电器动作，机械手上升；当KM2通电时继电器动作，机械手下降；当KM3导通时继电器动作，机械手右移；当KM4导通时继电器动作，机械手左移；当KM5通电时电磁阀动作，使机械手夹紧或放松，而图中的FV为短路保护，FR为过载保护。M8044特殊辅助继电器作为原点位置条件用，当原点位置条件满足时M8044接通。 1．为了使I ST指令在每个扫描周期内均执行，用PLC“RUN”时ON和M 8000驱动。 使用IST指令时五种工作方式加三种必要的按钮，共八种控制信号： A手动方式 B回原点方式 C单步方式 D单周期方式 E自动连续方式 F回原点方式 G启动按钮 H停止按钮 使用IST指令后，PLC自动把状态元件S中S0—S2分配给了3大类模式的初始化状态用，且规定S0用于手动，S1用于回原点，S2用于自动/单步/单周期。S10—S19用于回原点程序模块中的状态。因此，指令格式中的S20是用户可以分配给自动/单周期/单步的最小状态号。下图为置初始状态IST指令自动动作的特殊辅助继电器M8040—M8047的动作内容。 M8040是禁止转移用辅助继电器，当M8040=ON时就禁止所有状态转移，手动状态下M8040总是接通的。在原点、单周期运动时按动停止按钮后一直到再按启动按钮的时间内，M8040一直保持ON状态。单步执行时M8040常通，但是再按动启动按钮时，M8040=OFF，使状态可以顺序转移一步。 转移开始特殊辅助继电器M8041是初始状态S2向另一状态转移的转移条件辅助继电器。手动加原点M8041不动作，单步、单周期时，仅在按动启动按钮时动作，自动时按启动按钮后保持为M8041=ON，按停止按钮后M8041=OFF。 启动脉冲辅助继电器M8042是在启动按钮按下时瞬间接通。特殊辅助继电器M8044是原点条件，M8043是回原点结束，这两个元件应由用户程序控制。 2．3．2手动方式程序 手动方式梯形图程序如图所示，S0手动方式的初始状态，手动方式的夹紧、放松及上升、下降是由相应的按钮来控制的