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本章有以下知识点： 1.拉氏变换 1.拉氏反变换 2.传递函数的基本概念及计算 4.控制系统方框图化简 5.梅逊公式 f t 称为 F s 的拉氏逆变换。记为： 2 例2 求阶跃函数 的拉氏变换。 4 终值定理 a.实域中的位移定理，若原函数在时间上延迟 ，则其象函数应乘以 。 直接按上式求原函数太复杂，一般都用查拉氏变换表的方法求拉氏反变换，但F s 必须是一种能直接查到的原函数的形式。 若F s 不能在表中直接找到原函数，则需要将F s 展开成若干部分分式之和，而这些部分分式的拉氏变换在表中可以查到。 例2：求 的拉氏反变换。 比较系数法 线性定常系统微分方程的一般形式为： c t 为系统的输出，r t 为系统输入，则在零初始条件下，对上式两边取拉氏变换，由微分性质得到系统传递函数为： 在零初始条件下求系统或环节的传递函数，只需要将微分方程中变量的各阶导数用s的相应幂次代替就行了，因此从微分方程式求传递函数非常容易。经过变换后，我们把一个复杂的微分方程式变换成了一个简单的代数方程。 2.传递函数的性质 （1）对应性：传递函数与微分方程一一对应。如果将 置换，传递函数 微分方程 （2）固有性：传递函数表征了系统本身的动态特性。传递函数只取决于系统本身的结构参数，而与输入等外部因素无关，可见传递函数有效地描述了系统的固有特性。 （3）局限性：只反映零初始条件下输入信号引起的输出，不能反映非零初始条件引起的输出。 （4）唯一性。 四、控制系统方框图化简 3 比较点 综合点、相加点 ：表示对两个以上的信号进行加减运算，加号常省略,负号必须标出;进行相加减的量,必须具有相同的量纲。 2、结构图的绘制 （1）列写出系统的微分方程组，并求出其对应的拉氏变换方程组 （2）从输入量开始写，以系统输出量作为第一个方程左边的量 （3）每个方程左边只有一个量。从第二个方程开始，每个方程左边的量是前面方程右边的中间量。列写方程时尽量用一出现过的量 （4）第一个量至少要在一个方程的右边出现；除输入量外，在方程右边出现过得中间变量一定要在某个方程的左边出现 用代数运算法求解,由结构图列写方程式： 消去中间变量，可得系统传递函数： 五、梅逊公式 信号流图的组成和绘制 对于复杂的控制系统，结构图的简化过程仍较复杂，且易出错。 由节点、支路组成 通路：沿支路箭头方向穿过各个相连支路的路线，起始点和终点都在节点上。 回路：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终点为同一节点的通路称为 单独 回路。 不接触回路：各回路之间没有公共节点的回路。 前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路。 回路增益：回路中所有支路增益的乘积。一般用La表示。 前向通路增益：前向通路上各支路增益的的乘积。一般用Pk来表示。 信号流图的绘制 由原理图绘制信号流图 1 列写系统原理图中各元件的原始微分方程式。 2 将微分方程组取拉氏变换，并考虑初始条件，转换成代数方程组。 3 将每个方程式整理成因果关系形式。 4 将变量用节点表示，并根据代数方程所确定的关系，依次画出连接各节点的支路。 输入与输出两个节点间的传递函数可用下面的梅森公式来求取： Pk ——N条前向通路中第k条前向通路的增益； Δk——第k条前向通路余因式，即与第k条前向通路不接触部分的Δ值； N ——前向通路的总数。 例 利用梅森公式，求：C s /R s 。 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 前向通道有三个： 前向通道有三个： 4 相邻比较点的处理 变换方法 1 三种典型结构的变换 3 相邻引出点的处理 2 比较点和引出点的移动变换 二 结构图的等效变换 G1 G2 G2 G1 G H G1 G2 G1 G2 G G H 1 串 联 并 联 反 馈 + + 等效方框 + a b c + 1 三种典型结构直接进行变换 原则：保持移动前后封闭域输入输出关系不变。 引出点前移 比较点后移 G s G s X 2 s X 1 s X 3 s + - G s X 1 s X 3 s X 2 s + - 移动的支路上乘以它所扫过方框内的传函。 G s X 1 s X 2 s G s G s X 2 s X 1 s 2 引出点和比较点的移动变换 引出点后移 比较点前移 移动的支路上乘以它所扫过方框内的传函的倒数。 G s X 1 s X 2 s G s X 2 s X 1