三轴龙门机械手案例.doc

摘 要工业机器手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产机械手的结构形式比较简单，通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 本课题将设计一个三轴龙门机械手，需完成X、Y、Z三维空间内的移动要求，以及对工件的安全抓紧和释放，将仓库出库的工件搬运到生产线的输送带上。 关键词：机器人；效率；龙门；三轴Abstract Industrial machine by hand CaoZuoJi (mechanical body)， controller， servo drive system and detection sensor， which is a kind of copy operation， automatic control， can repeat programming in 3 d space， can finish all kinds of assignments electromechanical integration of the automatic production equipment. Particularly suitable for many varieties， change of flexible production batch. It to help stabilize， improve product quality， raise efficiency in production， improve working conditions and product rapid renewal plays a very important role. Production application manipulator can be used to increase production of automation level， can reduce labor intensity， ensure the quality of products， and realize safe production of the manipulator structure form began comparing simple， general manipulator can quickly change working procedures， good daptability， so it continues to transform the production of medium and small batch production of a wide range of references. Key Words: a manipulator，Efficiency; Simple; adaptability 目 录 摘 要 I Abstract II 目 录 III 第1章 绪论 1 1.1 机器人概述 1 1.2 机器人的历史、现状 2 1.3 机器人发展趋势 3 第2章 机械手总体设计方案 4 2.1机械手基本形式的选择 4 2.1.1直角坐标系机器人 4 2.1.2圆柱坐标系机器人 4 2.1.3极坐标系机器人 4 2.1.4多关节机器人 5 2.2驱动装置的选择 6 2.2.1液压驱动 6 2.2.2气压驱动 7 2.2.3电动机驱动 7 第3章 三轴机械手的总体方案设计 8 3.1设计参数 8 3.2方案设计 8 3.2.1 X轴方案设计 9 3.2.2 Y轴方案设计 9 3.2.3 Z轴方案设计 10 3.2.4 机械手爪方案设计 11 第4章 三轴龙门机械手结构设计 13 4.1 X轴设计 13 4.1.1 最大工作载荷的计算 13 4.1.2 齿轮齿条结构设计计算 13 4.1.3 步进电机减速箱的选用 15 4.2 Y轴设计 15 4.3 Z轴设计 17 第5章 机械手结构设计 23 5.1夹持器设计的基本要求 23 5.2 夹紧装置设计 23 5.2.1 夹紧力计算 23 5.2.2 驱动力计算 24 5.2.3 气缸驱动力计算 24 5.2.4 选用夹持器气缸 25 5.2.5 手爪的夹持误差及分析 25 5.2.6 材料及连接件选择 28 结论 29 参考文献 30 致 谢 31