同济大学理论力学2009年期中考试精讲.ppt

理论力学总复习 * * 2009年期中考试试题 1.OA AB BC 2a, OD DA a, BE EC a, 杆OAB上作用均布载荷，载荷集度为q，杆DE上作用一力偶M 10qa2，杆自重不计，求（1）支座O的约束力，（2）铰链B作用于BC杆的约束力。 1.OA AB BC 2a, OD DA a, BE EC a, 杆OAB上作用均布载荷，载荷集度为q，杆DE上作用一力偶M 10qa2，杆自重不计，求（1）支座O的约束力，（2）铰链B作用于BC杆的约束力。 解：整体受力分析 解：BC杆受力分析 有四个未知力，需要再找一个方程 先对DE杆受力分析 2. 杆AB的B端搁置在粗糙的地面上，B端的极限摩擦系数为 ，重为W的物体C放在杆AB上，C点距B点距离为x，杆AB上作用一水平力F，大小为 ，杆长均为l, 求系统平衡时x的范围。 2. 杆AB的B端搁置在粗糙的地面上，B端的极限摩擦系数为 ，重为W的物体C放在杆AB上，C点距B点距离为x，杆AB上作用一水平力F，大小为 ，杆长均为l, 求系统平衡时x的范围。 解：AB杆受力分析，假定摩擦力方向水平向右 假定摩擦力方向水平向右 假定摩擦力方向水平向左 3. , OC AB/2, OC垂直于AB, A点水平方向运动，速度为v , 求（1） T形块OEF的角速度，（2）T形块OEF的角加速度，（3）B点的速度。 3. , OC AB/2, OC垂直于AB, A点水平方向运动，速度为v , 求（1） T形块OEF的角速度，（2）T形块OEF的角加速度，（3）B点的速度。 解：以OEF为动基（O为基点），A为动点，首先进行速度分析 以OEF为动基（O点），A为动点 加速度分析 A 方程两边沿x1方向投影 以OEF为动基（O点），B为动点 速度分析 B 4.OA杆以匀角速度w 绕O点定轴转动，CD杆绕以匀角速度2w 绕C点定轴转动，OA杆与AB杆铰接，AB杆与滑块B铰接，滑块B在CD杆的滑槽内滑动。图示位置OA铅垂。求： （1）AB杆的角速度（2）B点的速度（3）AB杆的角加速度 解：首先进行速度分析 以AB为动基1（A为基点），B为定点 以CD为动基2（C为基点），B为动点 B 求B点的速度 B 进行加速度分析 以AB为动基1（A为基点），B为定点 以CD为动基2（C为基点），B为动点 B 以AB为动基1（A为基点），B为定点 以CD为动基2（C为基点），B为动点 B √ √ √ √ 竖直方向投影 5. 设杆OA长度为l1，杆BE长度为l2 ，杆BC长度为l3，姿态角分别为j, y, q, 点A到点E的距离为r。以q [j r y q ]T为位形坐标。求（1）用总体法写出系统的运动约束方程，（2）计算自由度，（3）写出雅克比阵和加速度约束方程的右项。 5. 设杆OA长度为l1，杆BE长度为l2 ，杆BC长度为l3，姿态角分别为j, y, q, 点A到点E的距离为r。以q [j r y q ]T为位形坐标。求（1）用总体法写出系统的运动约束方程，（2）计算自由度，（3）写出雅克比阵和加速度约束方程的右项。 解：（1）用总体法写出系统的运动约束方程 （2）系统自由度数为2