自控原理(一)提纲.docVIP

自动控制理论（一） Ⅰ 物理系统的数学模型 一、基本概念 1. 建模 2. 线性时不变系统 3. 线性化模型 (工作点 (增量模型 4. 数学描述 (线性常微分方程 (传递函数 二、数学模型的求取 1. 列写简单物理系统的常微分方程 (机械、电气、流体、热力系统 (系统的相似性 2. 计算传递函数 (微分方程在零初始条件下的拉氏变换 (线性微分方程、代数方程组经拉氏变换后再采用代数计算或方块图、信号流图变换 (闭环传递函数的计算 三、方块图和信号流图 (熟悉、掌握两者的代数和变换方法 Ⅱ 控制系统的时域分析 一、单位脉冲响应和传递函数的关系： 脉冲响应和阶跃响应的关系： 二、一阶系统的输出响应 (时间常数 三、二阶系统的输出响应 1. 对响应特性的影响 2. 时域指标的计算： 四、Routh准则（代数判据）及其应用、 条件稳定性 五、高阶系统的时间响应求解， 高阶系统主导极点的概念 六、稳态误差，稳态误差系数的定义、计算， 系统的类型 Ⅲ 根轨迹方法 一、根轨迹的概念、定义及基本条件 二、根轨迹的作图法（负反馈情形） 三、根轨迹的应用 1. 闭环系统分析：零、极点的影响， 条件不稳定系统 2. 设计和校正 3. 其它 四、根轨迹簇和参数根轨迹 1. 参数根轨迹 将形式的闭环特征方程改写为 2. 根轨迹簇 将形式的闭环特征方程改写为 ，以为参变量，用作出变化时的根轨迹。 五、补根轨迹的概念及应用 (正反馈系统、非最小相位系统、 的情形 (根轨迹条件 Ⅳ 频率特性 一、正弦传递函数的概念 二、对数坐标图（Bode图） 1. 基本因子的作图法 (渐近线、转角频率、斜率 (二阶系统的特性，的影响， 的关系 (的关系（图4.1） 图4.1 2. 非最小相位系统的作图（图4.2、图4.3） 3. 稳定性，相对稳定性（、） 三、极坐标图（Nyquist图） 1. 基本因子的极坐标图 2. 系统类型(Type)、秩(rank，) 与极坐标图的关系（图4.4） 3. 非最小相位系统的极坐标图（图4.5） 4. 等圆和等圆的概念 四、奈奎斯特稳定性准则 1. 叙述 2. 证明的基本思路 3. 稳定性的判别 4. 相对稳定性的概念及计算 五、对数幅相图（Nichols图） 1. 等和等轨迹的概念 2. 尼柯尔斯图上的频率响应曲线 六、二阶系统的频率响应特性()、 相对稳定性指标(、)与时间响应 的关系（定性） 七、开环频率响应和闭环频率响应的关系 Ⅴ 控制系统的校正 一、频域响应指标和时域响应指标的联系 二、串联校正和反馈校正（局部反馈） 三、串联校正的基本思想和方法 (改变开环频率特性或闭环主导极点 四、导前、滞后、滞后-导前网络的 基本特性及数量关系 五、各校正网络的主要功能及适用的系统 适用对象 方法 结果 导前 响应慢 相对稳定性差 1,2,3型系统 增益较高 提供导前角 消去对象极点 提供附加增益 左移 滞后 稳态误差大 响应较快 相近 靠近原点 滞后- 导前 响应慢 稳态精度低 分别设计滞后和导前部分 六、设计方法 1. 导前校正 (频率响应法： ( 在预期增益交界频率附近增加导前角以增加 ( 注意：的选取，，附加增益的作用 (根轨迹法： ( 计算使主导极点成为根轨迹点所缺的导前角 ( 注意：和由确定，它们对的影响 2. 滞后校正 (频率响应法： ( ，提高效果显著 ( 注意：在已经足够大时也可用来增加 (根轨迹法： ( 和接近原点将不改变主导极点位置，但可使有较大增长 七、示例（例5.1、例5.2） Ⅵ 非线性系统 一、非线性系统的特殊性质 二、描述函数方法 1. 简单非线性元件DF的计算 2. 系统的稳定性判别 3. 极限环的稳定性判别和 极限环的计算 Ⅶ 采样系统 一、采样的基本概念 二、采样系统脉冲传递函数的计算 (零阶保持器的特性 ( 的计算 三、采样系统的稳定性分析 (平面分析 (平面分