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航海仪器 武汉理工大学航运学院航海系 第一篇 航海陀螺罗经第一章 陀螺罗经指北原理 2：进动性： 高速旋转的自由陀螺仪，受外力矩M作用时，其主轴的动量矩H的失端，将以捷径趋向外力矩M的失端 ，主轴转动方向可用右手定规判断，具体公式及右手定规如下： 力矩M也用右手定规判断，具体如下：这样；我们可以用二个右手定则，对陀螺的进动方向作出判断。 4．定轴性 定轴性定义： 三自由度平衡陀螺仪.主轴高速转动时，若不受任何外力矩作用，主轴指向将在惯性坐标系保持初始空间方位不变。如图示。 什么事惯性系呢？下面回答这个问题： 　　一个参考系是不是惯性系，只能由试验确定。最基本的判据就是牛顿运动定律成立与否。根据伽利略相对性原理，和一个惯性系保持相对静止或相对匀速直线运动状态的参考系也是惯性系。在实践中，人们总是根据实际需要选取近似的惯性参考系。 比如；在研究地面上物体小范围内的运动时，地球是一个很好的惯性系。 非惯性系:相对地面惯性系做加速运动的物体。 平动加速系:相对于惯性系作变速直线运动,但是本身没有转动的物体. 例如:在平直轨道上加速运动的火车. 转动参考系:相对惯性系转动的物体. 例如:转盘在水平面匀速转动。 下面；举一个惯性坐标系例子，表现定轴性： 自由陀螺仪的定轴性是在惯性