现代控制理论_线性控制系统的能控性与能观性基础知识分析.pptVIP

推论： （1）根据定义，如果系统在（t0，tf）时间间隔内完全能控，那么对于t2 tf，该系统在（t0，t2）时间间隔内也一定完全能控。 （2）如果在系统的状态方程右边迭加一项不依赖于控制u(t)的干扰f(t)，那么，只要f(t)是绝对可积函数，就不会影响系统的能控性。 对角标准型判据 约当标准型判据 秩判据 1 单输入系统 结论： （1）系统能控性取决于系统矩阵A和控制矩阵b,即取决于系统的结构、参数及控制作用施加点。 （2）A若为对角型，能控判据为b不能有全0行。 （3）A为约当型，b中对应约当块的最行一行不能全0 （4）若存在于输入无关的孤立结构，系统不能控。 例 考察下列各系统的状态能控性。 3.2.3 线性定常系统的输出能控性 (2) (3) (1) 例：判别下列对角标准型线性定常系统的能控性。 能控 不能控 能控 （2）若线性连续系统?(A，B)有相重的特征值时，即A为约当型时，则系统能控的充要条件是： ①控制矩阵B中对应于互异的特征值的各行，没有一行的元素全为零； ②控制矩阵B中与每个约当块最后一行相对应的各行，没有一行的元素全为零。 上述结论的证明与具有两两相异特征值的证明类同，故省略。 （1） （2） 最后指出一点，当系统矩阵A为对角标