第14章动力学普遍定理(动量矩定理及综合应用)机械加工.pptVIP

* §14-3 刚体定轴转动微分方程 即物理中的角动量定理。 或 小例：均质圆轮重Q，半径为r，其上作用一常力偶M，重物重P。求重物的加速度。 解：研究整体。画受力图和运动图。 其中 (1) 代入(1)式得 所以 对吗？ 答案对，解题错！为什么？ 例4（例14-8） 均质细杆AB长l，重W，如图。今突然剪断B端的绳子，求绳子剪断前后铰链A的约束力的改变量 。 A B C 分析：求A处反力的改变量，即求绳子剪断前后A处反力。 绳子剪断前为静力学问题，易求反力。 绳子剪断后为定轴转动动力学问题，用质心运动定理求： 但需要先求出aC ，用刚体定轴转动微分方程可求： 解：I. 绳子剪断前，受力如图(a)。 由对称性： II. 绳子剪断瞬时，受力、运动如图(b)。由定轴转动微分方程： A B C NA0 W T0 (a) A B C NA W (b) ? §14-4 刚体平面运动微分方程 即动量定理（质心运动定理）和动量矩定理（刚体定轴转动微分方程）的综合应用。 注：一般需补充运动学或静力学方程。 III. 质心运动定理求反力，如图(c)。 A B C NA W (c) ? aC 而 则 IV. 绳子剪断前后A反力的变化： 作业：14-10 例5（例14-9，典型题目，较难，综合动力学、静力学、运动学知识） 均质鼓轮（轮轴）质量为M = 50kg， R = 100mm， r = 60mm，对质心的回转半径? = 70mm，轴上绕一绳索，其上作用一水平力P = 200N。已知轮与地面间的静、动摩擦系数分别为f = 0.20， f ′ = 0.15。求轮心C的加速度aC 和轮的角加速度? 。 C r R A 分析：★前面题目均是系统有确定的运动状态，而本题不定：鼓轮可以纯滚动，也可以有滑动，但一般均是平面运动； ★首先需判断鼓轮的运动状态：设不滑动，求静摩擦力F和最大静摩擦力Fmax，比较F≤ Fmax是否成立。 ★应该使用刚体平面运动微分方程求上述问题： C r R A 分析未知量：F、aC、N、? ，共4个，差一个方程。 ★由运动学关系可知： aC = R? ，故可解。 ★如果鼓轮纯滚动，上面求解即得到 aC 和 ? ；如果有滑动，需要重新求解，方法类似上面的方法。 解：I. 设鼓轮不滑动，受力和运动情况如图。 C r R A 刚体平面运动微分方程： 注意：①对A列转动微分方程较方便；②由此看出，鼓轮在纯滚动时是向右滚动。 补充运动学方程： 联立上述4个方程，得解： 最大摩擦力： 所以，F≤ Fmax不成立，鼓轮滑动。 II. 鼓轮滑动，受力和运动情况如图。（但此时 aC ≠ R? ） C r R A 刚体平面运动微分方程： 此时仍有4个未知量： F′、aC、N、? ，需补充1个方程。 例6（例14-10，亦为典型题目） 已知：AB = l，质量m，初时? 0，杆静止，各处光滑。求杆运动到?时杆的角速度、角加速度、A、B处反力，并求A端脱离墙壁时的? 。 补充静力学方程： 联立上述4个方程，得解： 此时，鼓轮有逆时针转动成分。 请同学讨论如何求解？有几种解法？ mg A B ? C mg A B ? C NA NB aCx aCy ? ? x y O D 5个方程联立，得?（积分得?）、NA、NB 解1：（书上解法） 分析：★本题既求运动，又求力，显然考虑以平面运动微分方程为主： mg A B ? C NA NB aCx aCy ? ? x y O D 其中有5个未知量： ★由运动学补充 aCx、aCy、? 的关系（两个代数方程） 以上是分析的基本思路。事实上，根据动力学方程和运动学方程的选择不同，有多种解法： 注：也可以用基点法建立运动关系，但要复杂得多。 解2：（较好） ?（求导得? ） NA NB 无需解联立方程 mg A B ? C NA NB aCx aCy ? ? x y O D 解3：（较好） ?（积分得?） NA NB 无需解联立方程 解4：（较好） ? ? NA NB 无需解联立方程 例7（例14-11，亦为典型题目，用到较多运动学知识） 均质杆AB，质量m，长l。在图示位置静止释放。求此时杆的角加速度。 30° 45° A B C 分析： ★考虑：用动能定理可以求吗？ ★此题位置为一特定位置，且任意位置是一种不规则的位置，故使用动能定理不易求出。 ★考虑用平面运动微分方程： 其中有5个未知量： aCx aCy 30° 45° A B C mg NA ? TB ★需补充运动学方程。由于杆运动不规则，故不宜像例6可直接用绝对法（求导），而需用合成法（基点法）建立加速度关系。 解：画杆受力、运动图，如图。由刚体平面运动微分方程： (1) (2) (3) 选A为基点，C为动点，画加速度图如图