浅析工业机器人技术哲学.docVIP

2011 年 秋 季学期研究生课程考核 （读书报告、研究报告） 考核科目 :科学技术哲学 学生所在院（系） :机电工程学院 学生所在学科 :机械设计及理论 学 生 姓 名 :席宝时 学 号 :09S008223 学 生 类 别 :定向 考核结果 阅卷人 浅谈工业机器人中的技术哲学 摘要：本文以吴伟国教授设计的点焊机器人为例，结合自身对点焊机器人的理解，阐述和分析了点焊机器人技术的技术认识、技术结构、技术方法，并详细说明了吴伟国教授是如何设计点焊机器人的，同时讨论了点焊机器人的技术伦理。 关键字 ：点焊机器人、技术结构、技术方法、机器人技术社会观 一、工业机器人背景与技术认识 1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力。它是最早的点焊机器人设想。1954年 美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人点焊机器人的典型应用领域是汽车。一般装配每台汽车车体大约需要完成 3000 —4000 个焊点，而其中的 60 ％是由机器人完成的。汽车引入机器人已取得了下述明显效益：改善多品种生产的柔性；提高焊接质量：提高生产率；把工人从恶劣的作业环境中解放出来。[1]。点焊机器人应用于汽车的自动装备流水线，应满足以下要求：安装面积小，工作空间大快速完成小节距的多点定位 (例如每 03 ～ 04s 移动 30~50mm 节距后定位) 定位精度高，以确保焊接质量持重大，以便携带内装变压器的焊钳[2]。 分析完点焊机器人的构成要素后，我们接下来要分析它的体系结构，它到底应该有那几个方面构成。一般的点焊机器人系统主要由三个系统组成：（1）、通过各关节相连的连杆组成的机械臂；（2）测量机械臂和速度，加速度的测量装置；（3）、对测量数据进行处理并按一定规则给出控制作用的控制器[3]。具体点焊机器人体系结构图如下图1-1所示 图1-1 点焊机器人体系结构 二、工业机器人的技术创造 技术创造的任务是通过概略设计、技术设计到工程图设计的从抽象到具体的发展阶段，把创造构思得到的设想或方案具体化，拟定出具体的可供实施的技术方案。技术创造是技术活动的微观创造阶段。这是技术研究中最关键、最富于创造性的阶段。参照吴伟国教授的构思与设计点焊机器人过程，对点焊机器人技术创造过程分析如下： 机器人本体设计：（1）为了适应灵活动作的工作要求，通常点焊机器人选用关节式点焊机器人的基本设计，具有六个自由度：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。其驱动方式电气驱动。f[X(t),Y(t),Z(t),α(t),β(t),γ(t)],求出其随时间变化机器人各运动构件位移、速度、加速度，并且在此基础上求出它们的最大值。（3）运动学仿真分析：建立机器人各杆件的连杆坐标系，利用运动学仿真软件，确定杆件操作空间范围。（4）动力学分析：根据各个杆件的重量和惯量，计算各关节的驱动力矩及其最大值。（5）结构的详细设计：根据各种传动机构的性能，参照相关标准，选择有关机械零部件及参数，确定机器人各器件尺寸，完成该点焊机器人的总体设计。（6）设计结果输出：输出所设计点焊机器人的总装配图，零件图[4]。 机器人控制系统设计：控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行结构发出指令信号，使机器人按预想的轨迹行动。其设计步骤为（1）分析任务、确定总体控制方案：控制装备包括PLC、PC、单片机等，其中PLC适合的控制对象是：点焊环境较差，而对安全性、可靠性要求较高。较为适合做点焊机器人的控制器。（2）对PLC产品的选择及二次开发：根据设备要求和价格选择合适的PLC产品，并对接线端子上进行I/O地址的分配。（3）系统设计。系统设计包括硬件系统设计和软件系统设计。硬件系统设计包括PLC以及外围电路的设计、电气线路和抗干扰措施的设计等。软件系统设计指PLC控制程序设计。（4）系统调试。在PC机上进行模拟调试和联机调试，如不满足要求，可根据情况进行修改及重新设计。 机器人焊接系统设计：此工作交付其它专业人员进行设计。 上述机器人系统的建模和控制系统设计，是一个典型的认识世界和改造世界的过程。它通过表征事物运动过程的数量属性以及变量间的数学关系，抓住事物的本质的、具有决定性的、支配性的因素，从而突破了对事物感性的或表层的认识，对技术进行了再创造，这就是人能动地改造世界的过程