现代控制理论试 答案与解析.docVIP

现代控制理论试卷作业 一．图为R-L-C电路，设为控制量，电感上的支路电流和电容C上的电压为状态变量，电容C上的电压为输出量，试求：网络的状态方程和输出方程（注意指明参考方向）。 解：此电路没有纯电容回路，也没有纯电感电路，因有两个储能元件，故有独立变量。 以电感上的电流和电容两端的电压为状态变量，即令：，由基尔霍夫电压定律可得电压方程为： 从上述两式可解出，，即可得到状态空间表达式如下： + 二、考虑下列系统： （a）给出这个系统状态变量的实现； （b）可以选出参数（或）的某个值，使得这个实现或者丧失能控性，或者丧失能观性，或者同时消失。 解：（a）模拟结构图如下： 则可得系统的状态空间表达式： （b） 因为 所以：当时，该系统不能控；当时，该系统能控。 又因为： 所以：当或时，该系统不能观；当且时，该系统能观。 综上可知：当时或且时，该系统既不能控也不能观。 三、已知系统的状态转移矩阵为： （1）试确定矩阵，并验证确为上式。 （2）已知求，以下采用三种方法计算，并对计算结果进行讨论。 解：（1）利用书上P53状态转移矩阵的性质四：对于状态转移矩阵，有 即 当t 0时 验证：（利用P59的公式（2-24）来验证） 解得：，，有一对复根，重根部分按公式（2-24）处理，非重根部分的仍按公式（2-23）计算。 且 所以： 四、有两个能控能观的单输入—单输出系统： ： ： （