自动控制原理第章根轨迹法.docVIP

第四章 根轨迹法 反馈系统的稳定性由系统的闭环极点确定。研究系统参数变化对闭环系统特性的影响，是分析系统和设计控制器的重要内容。参数变化的作用，体现在对闭环极点的影响上。 对于高阶系统，用解析方法说明这种影响，很困难，且不易理解。图解法是一种方便的近似方法。 l、基本内容和要点 （l）根轨迹的基本概念 根轨迹的定义。以二阶系统为例说明什么是根轨迹，怎样从根轨迹分析闭环零、极点与系统的性能。 （2）绘制根轨迹的基本规则 根轨迹的特点和性质。绘制以系统开环增益K为变量的根轨迹的规则与方法。常见的几种典型系统的根轨迹图。 （3）参数根轨迹 参数根轨迹的定义。多参变量根轨迹。多环系统的根轨迹。 （4）非最小相位系统的根轨迹 最小相位和非最小相位系统的定义和特点。非最小相位系统根轨迹的特点和绘制规则。 （5）含有延迟环节的系统的根轨迹 有延迟环节的系统的极轨迹特点及绘制规则。延迟环节的近似表达式及使用条件。 （6）基于根轨迹分析系统的响应 根轨迹的形状，零极点的位置与系统时域响应性能指标间的关系。几种常见的典型系统的零、极点分布与其暂态响应性能指标。 2、重点 （l）最小相位系统的以开环增益K为变量的根轨迹的特点及其绘制的规则和方法。 （2）系统根轨迹的形状，零、极点的分布与其时域响应性能指标的关系。 3、难点 对“根轨迹上所有的点只是可能的闭环极点”的理解以及非最小相位系统中