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机械工程控制基础辅导资料八 主 题： 第三章 时间特性分析法（第3节） 学习时间： 2014年11月17日－11月23日 内 容： 第三章 时间特性分析法 本周主要学习二阶系统的瞬态响应，这周学习的内容也是本章的重点，希望同学们认真对待。下面是本节的学习框架，供同学们学习时使用。 第三节 二阶系统的瞬态响应 二阶系统的数学模型 一个系统能用二阶微分方程描述或是系统的传递函数分母多项式s的最高幂次为2的系统，称为二阶系统。 二阶系统的数学模型：，式中，为阻尼比；为无阻尼自然频率（rad/s）。 二阶系统的瞬态响应的性能完全由与确定。 二阶系统的响应 二阶系统的特征方程： 二阶系统的闭环极点： 当时，称为临界阻尼。 当时，称为过阻尼。 当时，称为欠阻尼。 当时，称为零阻尼。 当时，称为负阻尼。 二阶系统阶跃响应与极点的关系 阻尼比与极点的关系 阻尼比 极点 极点特征 两个不同的实数极点 两个相同的实数极点 两个共轭的复数极点 位于虚轴上的共轭极点 两个共轭的复数极点 二阶系统瞬态性能的指标 下面就二阶系统，当时，给出系统的性能指标。 上升时间tr 当 0时，。 当 0时，。 当阻尼比一定时，若要求上升时间tr较短，需要使系统具有较高的无阻尼自然频率。 （2）峰值时间tp 因阻尼振荡周期，故峰值时间tp等于阻尼振荡频率周期的一半。当一定时