倍福TwinCATNCI手册剖析.doc

第四部分 ?TwinCAT NCI TwinCAT NCI 代表“数字控制插补”，是数控系统（NC）对运动路径进行插补。TwinCAT NCI提供3D插补（解释器，设置点生成器，位置控制器），带有NC接口的集成PLC系统以及采用现场总线的轴I/O连接。 NCI 每个通道能够驱动3个路径控制轴以及最多5个辅助轴。而且，能够创建主轴/从动轴的连接。 根据ISO6983 DIN 66025 以及其扩展标准进行编程。 安装准备条件 当安装TwinCAT时，能够使用TwinCAT NCI 选择NCI等级。 概要 章节 内容 解释器系统管理器接口 描述系统管理器的解释器参数以及功能。 解释器 解释器编程指令。 PLC NCI 库 描述特殊的NCI库。 例子 使用PLC，NC程序以及系统管理器配置的例子。 附录 几何类型，参数等等。 TwinCAT NCI 概要 为了能够使用插值功能，必须在系统管理器中配置一个插值通道。配置过程在系统管理器文档的NC配置-通道章节中描述。保证您在选择框中为插值功能选择了NC通道。 插值通道 属性页面的描述嵌入在“插值”单元中。 解释器单元 属性页面的描述嵌入在“解释器”单元中。 组 属性页面的描述嵌入在“组”单元中。 TwinCAT NCI TwinCAT NCI 插值通道 单击插值通道（上图中，单击的是“Interpolation 2”），显示下面的对话框： “在线”标签页面 将列出当前的插值组中所有的轴。下列实时参数将被显示： 实际位置 设置位置 跟随误差 设置速度以及 错误代码 “重载” 标签页面 显示轴的通道重载并且能够通过“重载”属性页面进行设置。如果PLC处于运行状态并且循环通道接口处于写状态，这里设置的重载命令将会被PLC重新写入。 重载操作的更多信息能够在TwinCAT NC PTP章节－重载与停止中找到。 备注： 当转轴重载命令通过循环通道接口写入时，此时这些设置不再有效。 ?TwinCAT NCI TwinCAT NCI 解释器单元 鼠标单击解释器单元（Channel2_Itp）来查看下面的属性页面以及在线的窗口： 解释器在线窗口 解释器 M－功能 R参数 零点 工具 编辑器 MDI 解释器在线窗口 轴 正如插值通道中的“在线”属性页面，这个窗口列出了目前插值组所包含的所有轴。显示下面的参数值： 实际的位置 设置的位置 跟随误差 设置速度以及 目前的错误代码 SAF 程序代码显示 SAF 程序代码显示列出了块执行模块中当前正在处理的NC程序块。窗口中的最后一行显示了当前的NC程序块。 备注： 几乎所有的参数，程序代码显示都能够通过ADS读出。例如，这能够用来在一个VB应用程序中给出目前的NC块 参看ADS设备文档－ADS接口NC 。 程序名字 显示目前加载的程序名字。其不必与编辑器中显示的程序名字相同。 解释器状态 解释器状态反映了解释器状态机的当前状态。下面给出了完整的状态列表。因为PLC求值器不需要所有的状态信息，因此仅仅解释最重要的参数。 状态 描述 ITP_STATE_IDLE 当没有NC程序加载或者正在执行组重置命令时，解释器处于空闲状态。当目前的程序中止时，解释器也将进入空闲状态。为了阻止代码为0x42C5的错误，此时必须执行组重置命令。因此通过PLC进行运动中止控制后，推荐执行组重置命令。 ITP_STATE_READY 在成功地加载NC程序代码后，解释器处于准备完毕状态。 在程序代码被成功的执行完毕并且退出后，解释器进入准备完毕状态。然后此时可以接收其它状态。 ITP_STATE_ABORTED 在执行一个NC程序代码的过程中，如果发生了运行错误，解释器将进入失败状态。实际的错误代码在Channel Status（通道状态中）给出。 ITP_STATE_SINGLESTOP 这个状态仅仅在Single Block Mode（单块模式）下可以设置。 只要命令入口已经从解释器传送到NC核心，解释器将进入这种模式。 定义解释器状态： ITP_STATE_INITFAILED ITP_STATE_IDLE ITP_STATE_READY ITP_STATE_STARTED ITP_STATE_SCANNING ITP_STATE_RUNNING ITP_STATE_STAY_RUNNING ITP_STATE_WRITETABLE ITP_STATE_SEARCHLINE ITP_STATE_END ITP_STATE_SINGLESTOP ITP_STATE_ABORTING ITP_STATE_ABORTED ITP_STATE_FAULT ITP_STATE_RESET ITP_STAT