控制器的作用规律重点.pptVIP

第二章 调节器基本作用规律 K是衡量比例作用强弱的参数，K大，克服扰动能力强，比例作用强，K小，克服扰动能力弱，比例作用弱。 比例作用的优点：调节阀的开度能较及时的反映控制对负荷的大小。 比例作用的缺点：当控制对象受到扰动后，在比例调节器的控制作用下，被控量不能完全回到给定值上，只能恢复到给定值附近，存在静态偏差，这是固有的、不可克服的缺点。 总结 第二章 调节器基本作用规律 习题 4.比例作用规律中，若PB调为125%，此时比例带的物理意义是（） A被控量变化全程的100%，调节阀开度变化62.5% B被控量变化全程的62.5%，调节阀开度变化125% C被控量变化全程的100%，调节阀开度变化80% D被控量变化全程的125%，调节阀开度变化100% 5.在用比例调节器调节的温度系统中，温度变化到量程最大范围时，调节阀开度只变化了40%，则此比例带为（） A.250% B.60% C.400% D.40% 总结 第二章 调节器基本作用规律 积分时间Ti的物理意义：在给PI调节器输入一个阶跃偏差信号时，积分输出 比例输出的时间就是Ti。 Ti↑，I作用↓，稳定性↑，Ts ↑。 Ti ↓ ，I作用↑ ，稳定性↓ 。 Ti 适当，Ts ↓ 。 Ti →∞，积分作用被切除。 Ti选择：控制对象惯性大，Ti大些；控制对象惯性小，Ti小些。 Ti范围为3s~20min之间，Ti选择原则：宁大勿小。 第二章 调节器基本作用规律 总结 习题 1、有一PI调节器，对其施加0.01 MPa的阶跃输入后，其输出先立即从0.05 MPa增加到0.06 MPa，而后线性增加，5 min后增加到0.08MPa，则调节器的PB和Ti分别为（）。 A．PB 50%，Ti 5 min B．PB 100%，Ti 2.5 min C．PB 100%，Ti 5 min D．PB 50%，Ti 2.5 min 2、有两台PI调节器，施加相同的阶跃输入信号后，其输出规律如图1-3-6所示，经比较可以看出（A） 习题 3、 4、为了让某一PID调节器获得纯比例作用，其积分时间和微分时间的取值应该是（）。 A．Ti 最大值 Td 最小值 B．Ti 最小值 Td 最大值 C．Ti 最大值 Td 最大值 D．Ti 最小值 Td 最小值 习题 5、 6、在船上（）控制系统不适合采用PID调节器。 A．气缸冷却水温度 B．燃油黏度 C．锅炉蒸汽压力 D．日用油柜的油位 习题 7、在NAKAKITA型燃油黏度调节器中，当燃油黏度降低时，其微分气室、比例波纹管和积分作用分别使挡板（）喷嘴。 A．离开，离开，离开 B．靠近，靠近，离开 C．离开，靠近，靠近 D．离开，离开，靠近 8、有两台PID调节器R1和R2，其参数整定为PB1＜PB2，Ti1＞Ti2，Td1＞Td2，这表示（）。 A．R1的比例作用比R2强，R1的积分和微分作用比R2弱 B．R1的比例作用比R2弱，R1的积分和微分作用比R2强 C．R1的比例、微分作用比R2强，积分作用比R2弱 D．R1的比例、微分作用比R2弱，积分作用比R2强 第三节 比例积分作用规律 第三节 比例积分作用规律 积分时间对系统过渡过程的影响： Ti太小， I作用太强 ，稳定性快速性下降 Ti太大，I作用小 ，消除偏差需要很长时间 Ti∞，无I作用 三．气动PI调节器 第三节 比例积分作用规律 第二章 调节器基本作用规律 返回最近 在PI调节器中 第三节 比例积分作用规律 第二章 调节器基本作用规律 通过比例负反馈实现比例作用 负反馈的强弱决定比例作用的强弱，即比例带的大小 负反馈强度↑→比例作用↓→PB↑ 通过正反馈实现积分作用 正反馈强度↑→积分作用↑→Ti↓ 第五节 比例积分微分作用规律 第二章 调节器基本作用规律 一．比例积分微分（PID）作用规律 第五节 比例积分微分作用规律 第二章 调节器基本作用规律 一．比例积分微分（PID）作用规律 PID调节规律开环特性曲线 第五节 比例积分微分作用规律 第二章 调节器基本作用规律 1、被控量的稳态精度要求较高，则调节器中应加入积分作 用； 2、被控系统中被控对象惯性较大，则调节器应加入微分作用； 3、被控对象惯性较大且要求较高的静态指标，则应加入微分和积分作用。 4、往往把积分时间Ti整定得比微分时间Td长，大致为Ti 4Td~5Td； 5、加入微分作用后，原来整定得比例带PB和积分时间Ti都可以减小一点，可减小最大动态偏差，保证系统的稳定性，加快系统的反应速度，过度过程缩短。 2．NAKAKITA气动调节器气动PID调节器 第二章 调节器基本作用规律 二．气动PID调节