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实验一、MATLAB语言的符号运算 1、实验目的 (1)学习MATLAB语言的基本符号运算； (2)学习MATLAB语言的矩阵符号运算； 2、实验内容 (1)基本符号运算 1) 符号微分、积分 syms t f1=sin (2*t); df1=diff(f1) if1=int (f1) 2) 泰勒级数展开 tf1=taylor (f1,8) 3) 符号代数方程求解 syms a b c x; f=a*x^2+b*x+c; ef=solve (f) 4) 符号微分方程求解 f=’D2x+2*Dx+10*x=0’;g=’Dx(0)=1,x(0)=0’; dfg=dsolve(f,g) 求满足初始条件的二阶常系数齐次微分方程的特解： 5) 积分变换 syms t f1=exp(-2*t)*sin (5*t) F1=laplace(f1) F2=ilaplace(F1) (2) 符号矩阵运算 1）创建与修改符号矩阵 G1=sym(‘[1/(s+1),s/(s+1)/(s+2);1/(s+1)/(s+2),s/(s+2)]’) G2=subs(G1,G1(2,2),’0’) G3=G1(1,1) 2)常规符号运算 syms s d1=1/(s+1);d2=1/(s+2);d=d1*d2 ad=sym(‘[s+1 s;0 s+2]’); G=d*ad n1=[1 2 3 4 5];n2=[1 2 3]; p1=poly2sym (n1);p2=poly2sym(n2); p=p1+p2 pn=sym2poly(p) 实验二、 控制系统的阶跃响应 实验目的 观察学习控制系统的单位阶跃响应； 记录单位阶跃响应曲线 观察时间响应分析的一般方法 实验步骤 运行MATLAB 在Windows界面上用鼠标双击MATLAB 图标，即可打开MATLAB命令窗口 建立系统模型 1)传递函数模型(TF) 由于用和 可以唯一地确定一个系统，因此在MATLAB中可以用向量；来表示传递函数G(s)的TF模型为 ； sys=tf(num,den) 2)zpk模型 由于用m个零点、n个极点及增益k可以唯一地确定一个系统，因此在MATLAB中可用向量；；来表示系统G(s)的zpk模型。 ； ； ； ； 3) MATLAB的阶跃响应函数 阶跃响应函数 step(sys) step(sys,tf) step(sys,t) step(sys1,sys2,…,t) [y,t]=step(sys) [y,t,x]=step(sys) 函数功能：给定系统数学模型sys,求系统的单位阶跃响应。 例1 MATLAB程序为 num=[4];den=[1 1 4]; sys=tf(num,den); step(sys); 画出阶跃响应曲线。 阻尼特征函数为 damp(den) 函数功能：给定特征多项式系数向量，计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率。 实验内容 (1) 二阶系统为 1)键入程序，观察、记录阶跃响应曲线 2)键入 num=[10];den=[1 2 10];sys=tf(num,den); damp(den) Eigenvalue Damping Freq. (rad/s) -1.00e+000 + 3.00e+000i 3.16e-001 3.16e+000 -1.00e+000 - 3.00e+000i 3.16e-001 3.16e+000 计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率，并作记录。 键入 step(sys) [y,t,x]=step(sys); %返回变量输出y与时间t(变量x为状态变量矩阵) [y,t’] %显示输出向量y与时间向量t 记录实际测取的峰值大小、峰值时间、过渡时间，填入下表并与理论计算值相比较。 表1 阶跃响应数据 实际值 理论值 峰值 峰值时间 (2) 修改参数，分别实现的响应曲线，并作记录。 程序： n0=10;d0=[1 2 10];step(n0,d0) %原系统 hold on %保持原曲线 n1=n0;d1=[1 6.32 10];step(n1,d1) %系统1 n2=n0;d2=[1 12.64 10];step(n2,d2) %系统2 修改参数，分别实现、的响应曲线，并作记录。 (3)试作出以下系统的阶跃响应，并比较与原系统响应曲线的差别与特点，作出相应的实验分析结果。 1) 有系统零点情况： 2) 分子、