第三章 PID制5.19.docVIP

三、汽车半主动悬架PID控制《汽车主动悬架控制算法及试验系统研究》 PID 控制是迄今为止最通用的控制方法，PID 调节器及其改进型是在工业过程中最常见的控制器。自20 世纪40 年代初提出PID控制方法以来，该控制方法发展得已比较完善，尤其对大多工业过程来说，均较难建立比较精确的数学模型，所以在系统的分析和设计过程中，相应的控制器的设计参数必须留有较大的余地，而控制器参数的最终确定，也必须依靠设计人员在现场根据自己的经验进行整定，因此，PID 控制器就因其结构设定灵活、参数整定方便、对模型误差具有鲁棒性等优点在工程实际中得到广泛的应用。而采用微机实现的数字 PID 算法，由于软件系统的灵活性，使PID 算法得到进一步地修正和完善。 3.1 PID控制基本原理 常规 PID 控制原理框图如图3.1 所示，系统由PID 控制器和被控对象组成。 图3.1 PID 控制原理图 PID 控制器是一种线性控制器，它根据给定值r t 与实际输出值c t 构成控制偏差e t r t - c t 将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称PID 控制器。其控制规律为： 式中：u t 为控制器的输出；kp为控制器的比例系数，e t 为控制器的输入信号，Ti为控制器的积分时间，Td为控制器的微分时间。 PID 控制器各校正环节的作用如下： 1 比例环节：及时成