33 二阶系统的时域分析.ppt

§3-3 二阶系统的时域分析 * R s C s R s C s 二阶系统的定义：用二阶微分方程描述的系统。 微分方程的标准形式： —阻尼比， —无阻尼自振频率。 传递函数及方框图 等效的开环传函及方框图 一．单位阶跃响应 1.闭环极点的分布 二阶系统的特征方程为 两根为 的取值不同,特征根不同。 s2 s1 （1） （无阻尼）， ，一对纯虚根 s2 s1 s1 s2 s1 s2 （3） （临界阻尼）， ，两相等实根 （4） （过阻尼）， ，两不等实根 （5） ， 位于右半平面 s1 s2 位于平面的左半部 （2） （欠阻尼）有一对共轭复根 2.二阶系统的单位阶跃响应 一般 在0.4—0.8间响应曲线较好 t c t tr tp ts c ? 二.二阶系统的性能指标 1.定义 超调量 : 上升时间 : 峰值时间 ：单位阶跃响应达到第一个峰值所需时间。 振荡次数 ：在调整时间内响应过程穿越其稳态值 次数的一半定义为振荡次数。 调节时间：单位阶跃响应进入到使下式成立所需时间。 ，一般取 单位阶跃响应第一次达到其稳态值所需时间。 2.性能指标的计算 1 上升时间 （2）峰值时间 （3）超调量 1 （4）调节时间 （5） 振荡次数N 对典型二阶系统，选择参数使 三、二阶工程最佳参数 此时将 代入二阶系统标准式 ，则开环传递函数GK s 和闭环传递函数Φ s 可分别写成 根据暂态性能指标的定义，二阶系统单位阶跃响应的暂态性能指标为： 超调量 上升时间 调节时间 以上一组参数就是二阶工程最佳参数。 四．计算举例 例1：设控制系统结构图如图所示，其中 K ＝10。求该系统的 1 自然频率ωn ，阻尼比ζ，超调量σ%和调节时间ts； （2）如果要求ζ ＝0.707，应怎样改变系统参数 K值? 由图可求得系统的闭环传递函数为 与标准形式相对照 于是得 自然频率  阻尼比由 超调量 调节时间 2）当要求ζ＝ 0.707时，由2ζωn ＝1，得  由此可以看出，要实现二阶工程最佳参数的要求，必须降低开环增益. 得 解： 解： C s R s 五．二阶系统的脉冲响应 （1）无阻尼 脉冲响应 （2）欠阻尼 脉冲响应 （3）临界阻尼 脉冲响应 （4）过阻尼 脉冲响应 t tp kmax 0 1+tp 脉冲响应与阶跃响应的关系 *