毕业设计__仿壁虎脚掌刚毛阵列接触力学分析及试验研究.docVIP

南京航空航天大学 硕士学位论文 仿壁虎脚掌刚毛阵列接触力学分析及试验研究 姓名：赵林林 申请学位级别：硕士 专业：机械工程（微机电系统及微细制造） 指导教师：戴振东  南京航空航天大学硕士学位论文 摘要 壁虎能够在各种表面（如地面、墙壁、天花板上）自由地运动，这种能力是自然 界长期进化的结果。Autumn等科学家通过试验验证这种特殊的粘着能力是由于壁虎 脚底大量的刚毛与物体表面之间产生的“范德华力”累计而成的。研究壁虎脚掌接触 机理，对研究制造仿壁虎机器人脚提供了很好的启示。 利用 JKR接触理论及 GW模型，对仿壁虎刚毛的材料——粗糙聚氨酯表面的微 接触状态进行数值模拟。将粗糙聚氨酯表面与蓝宝石球的接触看作是点接触，将与玻 片的接触看作是含无穷多个凸峰的接触面与光滑平面的接触。利用计算机分析得出粘 着力以对数规律随法向力增加而增加。并在此基础上，将粗糙聚氨酯的微突起看作是 刚毛阵列，将载玻片看作是具有一定表面粗糙度的平面，对刚毛阵列和载玻片的接触 状态进行数值模拟，分析得出表面粗糙度越小，粘着力越大。并对同一个表面粗糙度 下的载玻片，模拟刚毛阵列与基体夹角对粘着力的影响，得出 30度左右时，粘着力 最大。 另外，利用摩擦磨损实验机对离体的壁虎脚掌刚毛进行接触力学试验测定。提出 两种试验方案，测量并分析速度、预负载、表面粗糙度对壁虎脚掌刚毛切向力