介入手术医疗机器人定位机械臂设计__毕设论文.docVIP

济南大学泉城学院 毕 业 设 计 题 目 专 业 班 级 学 生 学 号 指导教师 赵洪华 二〇一一 年月日[1]。介入治疗应用数字技术,扩大了医生的视野,借助导管,导丝延长了医生的双手,它的切口（穿刺点）,仅有米粒大小,不用切开人体组织,就可治疗许多过去无法治疗,必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病,如肿瘤,血管瘤,各种出血等.介入治疗具有不开刀,创伤小,恢复快,效果好的特点.是未来医学的发展趋势[2]。如今，将机器人技术更好的应用于社会生产的各个领域已成为各行各业的研究重点。发展医疗机器人技术是涉及到多学科新型交叉研究领域，机器人技术在医疗方面的应用不仅将带动传统医学的发展同时也将带动新技术、新理论的发展[3]。 1.1医疗机械臂的研究目的及意义 随着机器人技术的发展与成熟，医疗机器人也得到了广泛的应用。其中主要应用于各种外科手术中，利用机器人代替传统的人操纵手术刀及其他医疗器械对病人进行手术[4]。 与一般外科手术相比，