介入手术医疗机器人定位臂控制系统设计大学__毕设论文.docVIP

毕业设计 题 目 控制系统设计 学 院 专 业 班 级 学 生 学 号 指导教师 二〇一一 年 月 日1 前言 1.1 医疗机器人研究的目的及意义 随着先进机器人技术的快速发展，医疗机器人技术随之也得到极大的发展。医疗机器人的主要应用对象是以机器人操作手术刀或者其他医疗设备来完成机器人辅助外科手术，为患者提供整套或者部分外科手术的医疗过程。随着高精度控制技术、数字图像处理技术等相关技术的发展以及微小创伤手术技术的出现，机器人辅助外科手术过程的可行性越来越变得现实可行[1]。 与传统的的外科手术相比，机器人辅助外科手术具有以下优点： 避免了医生长期在射线环境下手术，从而保护了医生的身体健康； 运动精度和定位精度高，刚性、稳定性好，解决了传统手术稳定性差，手工操作容易抖动等缺点； 避免了传统手术间断性监控存在的潜在性风险； 利用VR技术，开展培训，解决了操作技巧性强，培训时间长等缺点。 微创外科手术机器人