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在P8Xc591中5个特殊功能寄存器 CAN 初始化的C 代码示例 void init_can_controller void /* 进入CAN控制器复位模式 */ CANMOD 0x01; /* 将CAN控制器设置为复位模式以启动初始化 */ /* TXDC Port P1.1 配置 */ /* 管脚TXDC 设置为推挽模式 */ P1M2 P1M2 | 0x02; /* P1M2.1 ’1’, P1M1.1 ’0’ 默认 */ /* 配置与CAN有关的中断 */ CANSTA 0x03; /* 使能接收和发送中断 */ /* CAN位定时的配置 */ CANADR BTR0; /* BTR0和BTR1编程为125 kbit/s @12 MHz */ CANDAT 0x45; CANADR BTR1; /* TSEG1 12, TSEG2 3, SJW 2 */ CANDAT 0x2B; /* Samples 1 - sample point ~81 % */ /* 验收滤波器的配置 Bank1的滤波器1配置为接收ID 010.0000.0XXX */ CANADR ACR10; /* 将地址设置到验收代码寄存器0 Bank 1 */ CANDAT 0x40; /* 验收代码0用于滤波 */ CANADR AMR10; /* 将地址设置到验收屏蔽寄存器0 Bank 1 */ CANDAT 0x00; /* bank1: 验收屏蔽0 */ CANDAT 0xFF; /* bank1: 验收屏蔽1无关 */ CANDAT 0xFF; /* bank1: 验收屏蔽2无关 */ CANDAT 0xFF; /* bank1: 验收屏蔽3无关 */ CANADR ACFMOD; /* 将地址设置到ACF模式寄存器 */ CANDAT 0x55; /* 单验收滤波器使用11位ID SFF */ CANADR ACFPRIO; /* 将地址设置到ACF优先级寄存器 */ CANDAT 0xFF; /* 所有滤波器都为高优先级 */ CANADR ACFEN; /* 将地址设置到ACF使能寄存器 */ CANDAT 0x01; /* 使能Bank1的验收滤波器 */ /* 选择操作模式退出CAN控制器复位模式 */ CANMOD 0x00; /* 使CAN控制器进入操作模式 */ 初始化部分的原程序如下： #include d ini_can_controller void CANMOD 0x01； /*进入复位模式，启动CAN初始化*/ P1M2 P1M2 I 0x02； /*管脚TXDC设置为推挽模式*/ CANSTA 0x03； /*使能接收和发送中断*/ CANADR BTR0； /*BTR0和BTR1编程为125kbit/s@12MHz*/ CANDAT 0x45； CANADR BTR1； /*TSEG1 12, TSEG2 3, SJW 2*/ CANDAT 0x2B； /*用户可根据具体的CAN网络来调整BTR0, BRT1的参数*/ CANADR AMR10； /*设定接收屏蔽寄存器的地址*/ CANDAT 0xFF； /*Bank1: 与接收屏蔽寄存器1无关，允许任何数据通过滤波器*/ CANDAT 0xFF； /*Bank1: 与接收屏蔽寄存器2无关，允许任何数据通过滤波器*/ CANDAT 0xFF； /*Bank1: 与接收屏蔽寄存器3无关，允许任何数据通过滤波器*/ CANDAT 0xFF； /*Bank1: 与接收屏蔽寄存器4无关，允许任何数据通过滤波器*/ CANADR ACFMODE； /*设定接收滤波器模式寄存器的地址*/ CANDAT 0x01； /*设定BANK1为单滤波模式，标准帧*/ CANADR ACFENA； /*设定接收滤波器使能寄存器的地址*/ CANDAT 0x01； /*使能BANK1的滤波器1*/ CANMOD 0x00； /*请求进入CAN的激活模式*/ while CANSTA 0x80 ； /*等待总线激活*/