智能搬运小车程序.docVIP

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2016-10-08 发布于重庆
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智能搬运小车程序.doc

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智能搬运小车程序

#include reg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar period1,period2,rate1,rate2,num,single; bit flag=1; //定义一个布尔变量 sbit pwm1=P1^7; //腰脉冲输出端 sbit pwm2=P1^6; //爪子脉冲输出端 sbit led_left=P1^2; sbit led_right=P1^1; sbit weixuan=P2^3; sbit buter=P3^6; //蜂鸣器 sbit right_A=P2^4; sbit right_B=P2^5; sbit left_A=P2^6; sbit left_B=P2^7; void shoudong(); //子函数的提前声明 void xunjizidong(); void delay(uchar t) //延时函数 { uint i; while(t--) { for(i=0;i1000;i++); } } void go_M() //前进 { right_A=0; left_A=1; right_B=1; left_B=0; } void left_M() //左转 { right_A=0; left_A=1; right_B=1; left_B=1; } void right_M() //右转 { right_A=1; left_A=1; right_B=1; left_B=0; } void stop_M() //停止 { right_A=0; left_A=0; right_B=0; left_B=0; } void diaotou() //掉头 { right_A=0; left_A=0; right_B=1; left_B=1; } void return_M() //后退 { right_A=1; left_A=0; right_B=0; left_B=1; } void zhuafanhui() //抓东西并掉头 { stop_M(); buter=0; delay(4); buter=1; delay(100); rate1=19; //弯下腰 delay(100); rate2=20; //爪子合拢 delay(50); rate1=11; //拿起 delay(100); diaotou(); //掉头 delay(45); stop_M(); delay(80); go_M(); } void fangfanhui() //放东西并掉头 { stop_M(); buter=0; delay(4); buter=1; delay(100); rate1=19; //弯下腰 delay(100); rate2=15; //爪子张开 delay(50); rate1=11; //拿起 delay(100); return_M(); delay(20); diaotou(); //掉头 delay(45); stop_M(); delay(80); go_M(); num=0; //num清零以便下次循环 } void chuankou_init() //用T2定时器做波特率发生器实现串口通信 { EA=1; ES=1; SM0=0; SM1=1; REN=1; TCLK=1; RCLK=1; RCAP2H=0xff; //送垫底数 RCAP2L=0xdc; TR2=1; } void Timer01Init() //T0、T1定时器初始化，用于产生两个舵机的控制脉冲 { TMOD=0x22; TH1= 0x9c; TL1=0x9c; TH0=0x9c; TL0=0x9c; ET1=1; ET0=1; EA=1; TR1=1; TR0=1; PT1=1; PT0=0; } void weizhi_init() //舵机位置的初始化 { rate1=11; //腰竖直 rate2=15; //爪子张开 } void smg_init(