机械工程-2014作业.docVIP

2014年黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训 机械工程专业作业 说明： 初级职称学员“专业课作业一”为简答题1-15题；“专业课作业二”为简答题16-30题。 中、高级职称学员“专业课作业”为论述题1-5题；同时提交3000字左右“学习心得”一篇。 所有学员均需按要求提交“公需课作业”。 作业提交时间：以网站通知为准。 简答题 1.轮式移动机器人有哪些特点？ 2.轮式移动机器人的移动运动与汽车有何不同？又是通过什么样的机构实现这种与汽车不同的移动的？ 3.轮式移动机器人设计上如何考虑轮的配置与操纵转向？ 4.为使轮式移动机器人转向时车轮能够无滑动地滚动即纯滚动，转向操纵机构应使各轮轴满足什么样的几何条件？ 5.三轮轮式移动机器人转弯划弧运动时，车体的线速度v与左右驱动轮转速ωl及ωr、车轮半径Rw间是什么关系？（给出其方程式） 6.若三轮移动机器人后左右轮为驱动轮，前轮为转向操纵轮，转向角σ为30°，转弯半径R为1m，试求后两轮轴向间距L为多少m? 7.若三轮移动机器人后左右轮为驱动轮，前轮为转向操纵轮，后左右两轮轴向间距L 320mm，试求转向角σ为30°时的转弯曲率κ为多少? 8.三轮轮式移动机器人后两轮为驱动轮，若差动轮系设在后轮轴上，当转向角为90°（即前轮横置）且该机器人处于静止状态下能够起动行走起来吗？为什么？ 9. 三轮轮式移动机器人后两轮为从动轮，前轮为驱动轮，当转向角为90°（即前轮横置）且该机器人处于静止状态下能够起动行走起来吗？为什么？ 10.独立两轮驱动型轮式移动机器人左右轮转动角速度ωl及ωr分别为0.5rad/s、0.8rad/s，两轮半径Rw为0.15m，左右驱动轮间隔T为0.25m。试计算：此时该轮式移动机器人车身的移动速度v和车身转动角速度ω分别是多少？转弯半径R又为多少m? 11.小型轮式移动机器人通常采用直流电机作为原动机，且通常电机轴不是直接与驱动轮相连，而是在电机与驱动轮之间加设一级或两级减速齿轮或同步齿形带传动，或者加设其它减速器装置。试问：为什么不直接将电机轴与驱动轮轴直接连接而要加设减速传动？ 12.若已知一台载物运输用轮式移动机器人驱动轮所需要产生的最大驱动转矩Tw至少为12Nm，电机与驱动轮间采用了减速比γ为22、传动效率η为0.83的减速器装置，试问所选用的直流电机额定输出转矩Tm至少应为多少Nm? 13.四轮移动机器人为什么需要设计悬架？其目的是什么？三轮轮式移动机器人是否需要车轮悬架？为什么？ 14.轮式移动机器人车轮悬架设计需考虑哪些实际问题？ 15.什么是三轮、四轮轮式移动机器人的稳定性？车体匀速移动时稳定性与车体加减速运行时稳定性是否相同？为什么？ 16.什么是轮式移动机器人的测程法？测程法的计算原理是什么？ 17.对于实际轮式移动机器人应用测程法计算出的位置和姿态是否就是实际行走真实位置和所处的真实方位？如不是，请回答为什么？ 18.设一轮式移动机器人上双轴伸电机的尾轴与光电编码器轴相固连，电机出轴与减速器输入轴固连，减速器输出轴与驱动轮轴相固连。已知驱动轮半径Rw为0.12m，减速器减速比γ为26，编码器每转一周产生的脉冲数p为500个脉冲，计数器对编码器产生的脉冲数进行计数。试计算驱动轮转动88.4转时脉冲计数器计数值为多少个脉冲？当脉冲计数器计数值由0开始计数到11234个计数脉冲时，该机器人至少行走了多少路程 m ？ 19.已知一台载物运输用轮式移动机器人驱动系统选用的直流电机空载最大转速为5000r/min，试从直流电机转速-转矩曲线上分析该机器人载物运输移动时电机最高转速能否达到5000r/min？为什么？ 20.已知轮式移动机器人驱动系统选用的直流电机的参数：电机电压、绕组电阻、电压常数、力矩 电流 常数、电机转动角速度分别为V0、R、κe、κτ、ω，若用PWM信号对电机进力矩控制，电机力矩参考值为τref，试给出PWM信号占空比δ的计算方法。 21.轮式移动机器人由直流电机驱动，选择此直流电机时应考虑哪些主要问题？电机工作时的最高转速如何确定？ 22.轮式移动机器人沿直线走行的控制中，采用位移比例法控制操纵机构转向角保持为0°，但是实际直线走行控制结果是走行轨迹为在一定偏差范围内的蛇行轨迹，要求：1）试从位移比例法控制转向操纵机构的数学原理上解明此现象；2）为防止直线走行的蛇行轨迹现象，应采取什么措施改善控制结果？ 23.对于一台轮式移动机器人而言，通过何种方法和原理可以使该机器人自身知道自己所处的位置？ 24.试分析、推导出独立两轮驱动方式移动机器人的转弯运动中，已知两轮轴向间距为T，驱动轮半径Rw,转弯半径为R 即从车身中点至转弯圆弧圆心距离 时、车身速度v、车身转向速度ω分别与两轮转速ωr、ωl间的数学关系？ 25.试述两轮独立驱动