球坐标工业机械手设计--本科毕业论文.docVIP

毕业论文 球坐标工业机械手设计 专业班级 学生姓名 学 号 指导教师 目 录 中文摘要 1 英文摘要 2 第一章 绪论 3 1.1工业机械手的组成和分类 3 1.2工业机械手设计内容和要求 3 1.3毕业设计目的与意义 4 第二章 手部的设计 5 2.1手部设计计算 5 2.2手指夹持误差分析与计算 8 第三章 腕部设计 10 3.1 腕部设计的基本要求 10 3.2 腕部的结构以及选择 10 3.3腕部的设计计算 11 3.4驱动力矩的计算 14 3.5回转液压缸的确定 15 第四章 臂部的设计计算 16 4.1 臂部设计的基本要求 16 4.2 手臂的典型机构以及结构的选择 17 4.3 手臂直线运动的驱动力计算 18 4.4 确定液压缸工作压力和结构 20 4.5液压缸盖螺钉的计算 22 第五章 臂部俯仰缸的设计计算 25 5.1驱动力矩的计算 26 5.2俯仰摆动油缸驱动力的计算 26 5.3俯仰摆动油缸的设计计算 27 5.4液压缸盖螺钉的计算 28 第六章 机身的设计计算 30 6.1 机身的整体设计 30 6.2 机身回转机构的设计计算 31 6.3回转缸尺寸的初步确定 31 第七章 液压传动与控制系统设计 33 7.1各液压控制回路的选取 33 7.2液压元件的计算和选择 34 7.3液压控制阀的选择 35 7.4液压辅助元件的选择和计算 35 7.5液压系统的计算参数 36 7.6作各液压缸工况图 37 7.7计算和选择液压元件 42 7.8液压系统的分析 43 第八章 电气控制系统设计 46 8.1可编程控制器简介及设计原则 46 8.2可编程控制器电器元件的动作顺序 47 设计感想与致谢 50 参 考 文 献 51 中文摘要 摘要：自从上世纪50年代末美国研发出第一代工业机器人开始，人类的工业化生产从此步入了一个自动化的时代。随着自动化技术的不断深入发展，欧美等发达国家早已进入自动化生产阶段。当前，我国要想完成产业升级必然要加大自动化设备在企业应用的力度。其中以机械手为代表的自动化设备必然有广泛的天地。 本文设计的机械手就是针对企业工厂自动化生产线上而设计的，它主要实现物料的搬运。 它通过液压驱动能够实现300N的抓重，通过PLC控制，能够实现各种规定动作的控制，具有4个自由度，可实现X方向的伸缩。 该机械手具有自动化程度高，夹紧力大，效率高，能够完成复杂环境下的工作等特点，能够减轻工人劳动的强度，节约工作时间，提高企业的生产效率。 关键词：机械手 自动化 PLC 英文摘要 Abstract: Since the late 1950 s the United States developed the first generation of industrial robots, human industrial production has entered into an era of automation. With the deepening development of automation technology, Europe and the United States and other developed countries has entered a stage of automated production. At present, our country to complete industrial upgrading is bound to intensify automation equipment in enterprise applications. Which represented by mechanical automation equipment must have a wide range of heaven and earth. In this paper, design of manipulator is designed on factory automation production line for enterprise, its main material handling. It by hydraulic drive can achi