跳跃式机器人的研与机构设计.docVIP

跳跃式机器人的研究与机构设计 张伯瑜，王奥博，马亚洲，夏囯俊，唐微，林科,罗庆华 （航天与建筑工程学院学院，哈尔滨工程大学，哈尔滨，150001，中国） 摘 要：机器人在实际应用时,很多时候要求其具备弹跳装置以便跃过障碍物或沟渠。而多轮驱动以及爬行或步行机器人无法满足这种要求,而具有弹跳能力的机器人可以跃过数倍于自身高度的障碍物或沟渠，对地形有较强的适应力。本文对跳跃式机器人的弹跳运动进行了介绍，并对连续型弹跳机器人和间歇型弹跳机器人各自特点做了分析，对弹跳机器人的构建方法以及研究起源进行了综合的介绍和分析,并在此基础上介绍了作者设计的两种弹跳机器人。本文同时也对未来弹跳机器人的发展趋势做了展望。 关键词：机器人;弹跳运动;弹跳机器人；机械结构设计  自主运动式机器人的最大挑战之一是提高运动的灵活性。当前很多机器人在实验室平滑地面上可以完成复杂的任务，然而在不可预测的复杂地形环境下其性能大打折扣，甚至变得毫无用处。随着应用的普及，机器人经常需要面对恶劣的环境和复杂 的地形，这就要求机器人具有很强的自主运动能力及生存能力。 目前自主运动式机器人主要采用的运动方式有：滚动，轮式或履带式移动，多足爬行或两足步行。滚动运动方式运动灵活性上不具优势，越障能力极低。轮式或履带式移动机器人机构简单，运动时消耗能量不多，但是很难越过高度超过限制的障碍物，随着机器人形体的减小，地