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目 录 第一章 绪 论 2 第二章 设计思想 6 第三章 动力学建模 12 第四章 变结构控制器设计 17 4.1确定滑动面 17 4.2确定控制输入 19 4.2.1简化系统分析 19 4.2.2确定输入 21 4.3干扰项处理 22 4.4、稳定性分析 24 第五章 仿真算例 27 5.1利用二次型最优法计算滑动面 27 5.2、确定干扰部分处理 29 5.3参数确定 30 5.4仿真中的问题 36 第六章 结 论 41 致 谢 42 参考文献 43 附 录 45 1、自由切换方式仿真源程序： 45 2、最终切换方式仿真源程序： 47 第一章 绪 论 自1957年10月14日，前苏联用“卫星”号运载火箭把世界上第一颗人造地球卫星送上太空以来，人类的太空探索就开始了飞跃的发展。航天技术也以惊人的速度发展着，并且日趋完善。现在已经全面进入应用阶段，一方面向侦查、通信、导航、预警、气象、测地、海洋、天文观测和地球资源等专门化的方向发展，同时另一方面，各类卫星亦向多用途、长寿命、高可靠性和低成本方向发展，这两种趋势互相补充，取得了显著的效益。有人曾经估计［１］全世界在空间活动的投资总额大约为4000多亿美元，仅从通信广播卫星取得的经济效益就完全可以使这笔巨大投资得到补偿，至于军用卫星所取得的成就和效益更是难以用经济代价来衡量的。 ２０世纪７０年代至９０年代，在大国对峙的背景下，国际航天在满足政治、军事应用的同时开始服务社会经济的需要。鉴于国际形势和航天事业发展的需要，邓小平明确把发展载人航天事业纳入“８６３计划”。这一阶段，我国成为继苏、美后第三个掌握卫星返回技术的国家； “长征”系列运载火箭突破多项关键技术，初步形成系列型谱，并开始向国际商业发射服务，已成功发射了“亚洲”一号卫星和澳星等外星［２］。??? 进入新世纪的中国航天事业飞速发展，产生了一大批重要成果，航天技术从实践到应用逐渐形成完备力量。卫星［３］。最引人注目的是2003年10月15日，由我国自行研制的“神舟”五号载人飞船的成功发射与回收，使我国成为继俄美之后第三个具备载人航天飞行能力的国家。航天技术在中国取得了巨大的成就。 随着世界航天技术应用的发展，航天活动已经越来越显示出其巨大的军事意义和经济效益，已成为国民经济和国防建设的一个重要组成部分。与此同时，越来越艰巨的航天任务对航天器控制系统提出了更高的要求。本文将主要 干扰力矩 姿态角 下 发 上 送 图1.1：航天器和地面指挥中心协调方框图［１］ 讨论如何用变结构控制方法，进行航天器姿态控制器的设计。 空间飞行器（航天器）的姿态控制包括姿态确定、姿态稳定控制和姿态机动控制。姿态确定是研究空间飞行器相对于某参考基准的方位或指向，进而获得姿态角参数，其精度取决于姿态敏感器和姿态确定算法的精度。姿态稳定 控制是使飞行器的姿态保持在预期指定方向或指定值上，姿态机动控制是使飞 行器从一个姿态过渡到另一个姿态的再定向过程［４］。 由于空间飞行器承担着规定的任务，必须在一定的姿态控制精度保证下才能完成，而姿态的精度保证依赖于对其施加的控制策略，即姿态控制系统，该系统一般由执行机构、敏感器（包括算法）和控制器构成闭环回路。空间飞行器姿态控制系统及地面中心控制框图如图1.1所示。本文只对姿态控制器部分进行设计。在进行航天器姿态控制的时候，采用主动控制系统。所谓的主动控制系统是指需要消耗电能或工质等星体上能源［５］，其控制方框如图1.2所示，我们可以看到待设计控制器在整个闭环控制系统当中的位置。 干扰力矩 预定值 姿态 图1.2 控制方框图 航天器姿态控制系统是一个