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《自控原理实验》 自控原理实验室（1C26 123） 自控原理实验箱 实验一 典型环节的模拟研究 实验目的 学习并掌握构成典型环节的模拟电路。 熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线。 了解参数变化对典型环节动态特性的影响,学会由阶跃响应曲线计算典型环节的传递函数。 二、各典型环节的结构框图及模拟电路和阶跃响应曲线 1．比例环节 ①比例环节的结构框图 图 1-1 比例环节的结构框图 ②比例环节的模拟电路 图 1-2 比例环节的模拟电路 ③比例环节的单位阶跃响应 C（t）=K ； K=R1/R0 ④比例环节的阶跃响应曲线 图 1-3 比例环节的阶跃响应曲线 2. 惯性环节 ①惯性环节的结构框图 图 1-4 惯性环节的结构框图 ②惯性环节的模拟电路 图 1-5 惯性环节的模拟电路 ③惯性环节的单位阶跃响应 C（t）=K(1-e-t/T) ； K=R1/R0、 T=R1C1 ④惯性环节的阶跃响应曲线 图 1-6 惯性环节的阶跃响应曲线 3．积分环节 ①积分环节的结构框图 图 1-7 积分环节的结构框图 ②积分环节的模拟电路 图 1-8 积分环节的模拟电路 ③积分环节的单位阶跃响应 C（t）= t/T ；T=R0C1 ④积分环节的阶跃响应曲线 图 1-9 积分环节阶跃响应曲线 4．微分环节 ①微分环节的结构框图 图 1-10 微分环节的结构框图 ②微分环节的模拟电路 图 1-11 微分环节的模拟电路 ③微分环节的单位冲击响应 C（t）= Tδ（t） ；δ(t)为单位脉冲函数 ④微分环节的阶跃响应曲线 T=R2C1 图 1-12 微分环节的阶跃响应曲线 三、实验步骤 依次按典型电路接线，输入端r (t) 接阶跃信号并与数字示波器OSC的CH1连接，CH2接输出端C (t)。设置信号输出周期档设置为20ms – 1.4s 。 打开实验箱电源。启动计算机，运行“自控计控实验”，进入网络实验系统。 选择串口 (如不选择，则默认COM1为通讯口)。 选择“自控实验”，点击“典型环节的模拟研究”。点击“启动显示”，打开实验界面。 点击“运行”，观察并 调整输入阶跃信号的幅度为1 V （ 调节电脑上采样电压为0.5V / 格，时间为100ms / 格 ）。按表1-1设置各典型环节的电路参数，观察并记录波形及数据，填入表1-1中。 四、实验报告 1. 画出各环节的模拟电路图及实验曲线。 2. 推导出各环节的传递函数，并与理论计算的结果相比较。 表1-1 典型环节实验记录 典型环节 K、T值 单位阶跃响应 参数 响应曲线 比例（P） K=R1/R0 C(t)=K R1=100K R1=200K 惯性 K=R1/R0 T=R1C1 C(t)=K（1-e-t/T） C1=1μF C1=2μF 积分 （I） T=R0C1 C(t)=t/T C1=2μF C1=4.7μF 微分 （D） T=R2C1 C(t)= Tδ（t） R2=100K R2=51K 实验二 控制系统瞬态响应 一、实验目的 学习构成典型二阶系统的模拟电路。 熟悉二阶系统的阶跃响应曲线，了解参数变化对典型环节动态特性的影响。 学会由阶跃响应曲线计算典型环节的传递函数。 典型的二阶系统 典型二阶系统的方块图 图 2-1 典型二阶系统原理方块图 图中T0=1S、T1=0.1S 、K1分别取10 、 5 、 2.5 、 1 。 典型二阶系统的传递函数 开环传递函数： 其中： K = K1/T0 = K1 闭环传递函数： 其中： 注意：下面的红字和表格2-1不用写到实验报告上。 二阶系统在欠阻尼、临界阻尼、过阻尼三种情况下具体参数的表达式如下表 2-1。 条 件 0＜ξ＜1 ξ＝1 ξ＞1 K K = K1 / T0 = K1 ωn ζ C（tp） C（∞） 1 / / Mp（%） / / tp（S） / / ts（S） / / 典型二阶系统的模拟电路 图 2-2 典型二阶系统的模拟电路 模拟电路的开环传递函数： 其中： K1=200/Rw 注意：下面的红字和表格2-2不用写到实验报告上。 下表 2-2给出二阶系统在欠阻尼、临界阻尼、过阻尼三种情况下，具体参数的实验数据及波形，以供参考。（注：ξ=0无实际意义，ξ≥1