实验十二 具内部模型的状态反馈控制系统.docVIP

实验十二 具有内部模型的状态反馈控制系统 一、实验目的 1、通过实验了解内模控制的原理； 2、掌握具有内部模型的状态反馈设计的方法。 二、实验设备 同实验一。 三、实验内容 1、不引入内部模型，按要求设计系统的模拟电路，并由实验求取其阶跃响应和稳态输出； 2、设计该系统引入内部模型后系统的模拟电路，并由实验观测其阶跃响应和稳态输出。 四、实验原理 系统极点任意配置（状态反馈），仅从系统获得满意的动态性能考虑，即系统具有一组希望的闭环极点，但不能实现系统无误差。为此，本实验在上一实验的基础上，增加了系统内部模型控制。 经典控制理论告诉我们，系统的开环传递函数中，若含有某控制信号的极点，则该系统对此输入信号就无稳态误差产生。据此，在具有状态反馈系统的前向通道中引入R s 的模型，这样，系统既具有理想的动态性能，又有对该系统无稳态误差产生。 1. 内模控制实验原理 设受控系统的动态方程为 令参考输入为阶跃信号r，则有： 令系统的输出与输入间的跟踪误差为 ，则有： 12-1 若令 ，为两个中间变量，则得 12-2 把 12-1 、 12-2 写成矩阵形式： 12-3 若 12-3 能控，则可求得如下形式的状态反馈 K2 [k2 k3] 12-4 这不仅使系统稳定，而且实现稳态误差为零。对式 12-4 积分得 引入参考输入的内部模型后系统的方框图如下图所示： 图12-1 具