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前风窗涂胶机在解放卡车上的应用 　　【摘要】本文介绍一种用于汽车装配生产线的玻璃涂胶型机器人工作站。其主要内容包括机器人及其控制、外部第七轴涂胶嘴、对中装置、胶液供给系统、加热装置等。这种工作站保证了涂胶的均匀性、一致性、准确的涂敷位置以及优良的生产质量。 　　【关键词】 汽车 机器人 涂胶系统 胶型 　　1 前言 　　汽车前后挡风玻璃的密封性能是衡量汽车质量的重要指标之一。在过去的生产过程中， 这项作业一直采用人工作业方式， 劳动强度大、涂敷均匀性和一致性差、且胶液位置误差超标， 因此质量低劣。近年来，工业机器人技术迅速地渗透到了各个领域。各种形式的用于汽车玻璃涂胶的机器人工作站或生产线便应运而生。这里介绍一个符合我国国情的且已经用于实际生产涂胶系统。 　　2 总体布局及工作过程 　　解放换代车型前风挡尺寸为2262X912和2020X912两种，生产节拍为100秒内完成一块玻璃的涂胶工作。主要由机器人完成玻璃涂胶，同时负责玻璃的转运工作。 　　涂胶工作站属于水平平移方式工作站。主要由机器人及其控制系统、胶液供给系统、双向夹紧对中装置及运料传送升降小车构成。作业中， 当机器人正在涂敷位的工件时， 操作人员在上料小车初始位放置一块待涂工件， 当人退至安全区域后， 按动开关， 上料小车启动将工件运至风挡玻璃对中装置中，然后对中装置夹紧棒动作将玻璃对中夹紧定位， 同时机器人启动玻璃抓取器到对中装置中取被涂玻璃，执行涂胶程序。待涂胶完成后机器人持玻璃到中位等待， 操作者通过踩踏两侧的玻璃安置台侧的开关，机器人便可将玻璃分别投放到相应的A＼B线侧的安置台上。 　　3 机械结构 　　主要机械结构有两部分， 一是前风窗玻璃对中装置，二是前风窗玻璃上料小车。送料小车采用普通交流电机驱动送料，采用气缸驱动送料小车的升降运动， 受机器人控制系统的控制， 采用限位开关确认起点、终止位。 与机器人联动， 实现协调运动。送料小车能将玻璃准确输送到玻璃对中装置中， 冲击力小放置平稳。 　　电机驱动的对中装置有两套对称布置的定心夹紧装置， 长宽两方向的两套定心机构均采用气缸驱动的双齿条齿轮机构， 定心滚轮可同时相向或反向运动， 实现自动对中， 另外，还设有识别不同大小形状的传感器，由传感器发出信号指令调用不同的工作程序。 　　4 胶液供给系统 　　胶液采用单组分湿气固化聚氨脂胶， 它的粘度很高，此通过稍微加热即可使粘度下降。供给系统由压胶泵、定量泵、胶枪、清枪器、保温室以及控制系统等构成。在保温室内装有两台柱塞式压胶泵， 一台工作时， 另一台进行预热， 交替使用，。打开密封的开启门，可以更换胶桶定量泵。按设定值可控制胶液的喷吐量胶枪装在机器人的手部。 喷嘴形状则按涂胶截面的设计要求选定。在定量泵至胶枪的送胶管中装有加热元件和温度检测传感器， 以保证各处的胶液温度在工艺要求范围之内。定量泵是胶型成型质量的关键部件。市场定量泵一般包括两类即齿轮泵和柱塞泵，齿轮泵特点是寿命长，定量精度底，胶型成型质量差。柱塞泵特点是定量精度高，胶型成型好，但使用寿命短，对用胶质量要求较高。本系统采用的是美国格瑞克定量齿轮泵。 　　5 控制系统 　　电气控制系统由三个部分组成， 即机器人控制、工作站控制和供胶系统控制。机器人控制柜除控制机器人的六个电机外， 还携带一个外部轴， 用来控制涂胶嘴交流伺服电机工作站控制柜是主控柜， 除负责机器人外围设备的信号处理和动作控制外， 还要完成三个系统之间的信号协调和控制胶液供给的控制系统相对独立、自成体系， 完成压胶泵、定量泵、胶枪、清枪器、温度调节等的控制和协调。工件定心和夹紧装置中的多个运动采用气压驱动，气缸由开关阀、三联件、电磁换向阀、单向节流阀等控制， 用于夹紧的真空吸盘由组合的真空发生器控制。 　　6 胶嘴结构 　　胶嘴结构与被涂件的要求密切相关，一般开口分三角形、梯形和长方形几种形式。本系统采用等胶三角形开口。由于卡车胶风挡玻璃面积大、公差大。胶高控制在14-24mm之间。胶嘴开口底边长10mm，高24mm.这样的胶嘴呈现细高状态，胶型高度大适于大玻璃，大公差玻璃涂胶。 　　7 激光跟踪装置 　　解放涂胶机为了适应玻璃曲度大，玻璃曲度变差大的产品特点采用了先进的激光跟踪装置，此装置可以克服因玻璃变差导至胶嘴与玻璃之间距离大小不一至的问题，胶嘴与玻璃之间的距离是影响胶型质量的一个重要因素。顾此，保证了玻璃与胶嘴之间的间距也就保证了胶型质量。激光跟踪装置包括传感器、放大器、伺服电机、机械传动机构。 　　8 胶型的调试 　　涂胶机按被涂件在涂胶中的状态分两种，一种被涂件静止，胶枪运动涂胶。另一种胶枪作为机器人的一个外部轴静止（但可作回转），机器人持被涂件运动涂胶。本文所述系第二种涂胶方式即胶枪静止