串级控制系统仿实验.docVIP

　 某串级系统的方框图如图所示，已知各环节的传递函数如下： 　　对象特性：，， 　　调节器：， ， 调节阀：　　 变送器： 　　（1）先用稳定边界法对副调节器进行整定，求出；然后对主调节器整定，求出主调节器的参数、。 　　（2）如果主调也用比例作用，求二类扰动D2和一类扰动D1在单位阶跃时主被控量的静差，并进行分析。 　　（3）若采用简单控制系统，已得调节器的比例增益，再分别求出二类扰动D2和一类扰动D1在单位阶跃时的静差，且与（2）比较分析。 过程控制系统设计 仿真实验报告 实验名称： 串级控制系统仿真实验 姓 名： 学 号： 班 级： 一、实验目的 1. 掌握串级控制系统的组成和原理 2. 掌握串级控制系统两步法PID参数整定过程。 3. 理解掌握串级控制系统的动态特性和克服扰动能力。 二、实验步骤 （1）a:先用稳定边界法对副调节器进行整定，求出=1/P2=12.1 ①使系统处于串级运行状态，主，副调节器均为比例作用的条件下，先将主调节器的比例度 P1置于100%刻度上，然后有大到小逐渐降低副调节器的比例度P2，直到系统对输入的阶跃 响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数Pm=0.0412; ②根据所记录的Pm，用195页的经验公式计算调节器的整定参数:P2=2Pm=0.0824。 b:然后对主调节器整定，求出主调节器的参数=1/P1=9.9、=9.86。 ①在副调节器的比例度等于2Pm的条件下，逐步降低主调节器的比例度P1,直到同样得到临 界振荡，记下这时的比例放大系数Pm=0.0459和临界振荡周期Tm=11.6。 ②根据所记录的Pm和Tm，用195页的经验公式计算调节器的整定参数： P1=2.2Pm=0.10098,=0.85Tm=9.86。 （2）如果主调也用比例作用，则P1=2Pm=0.0918,求二类扰动D2和一类扰动D1在单位阶跃时主被控量的静差，并进行分析。 （3）若采用简单控制系统，已得调节器的比例增益，再分别求出二类扰动D2和一类扰动D1在单位阶跃时的静差，且与（2）比较分析。 三、实验记录 （稳定边界法对副调节器进行整定）图1 （稳定边界法对副调节器进行整定）图2 （稳定边界法对主调节器进行整定）图3 （稳定边界法对主调节器进行整定）图4 （整定后）图5 （整定后）图6 （主调也用比例作用且无扰）图7 （主调也用比例作用且无扰）图8 （一类扰动D1）图9 （一类扰动D1）图10 （二类扰动D2 ）图11 （二类扰动D2 ）图12 （采用简单控制系统且无扰）图13 （采用简单控制系统且无扰）图14 （一类扰动D1）图15 （一类扰动D1）图16 （二类扰动D2 ）图17 （二类扰动D2 ）图18 四、结果分析 （2）如果主调也用比例作用，则P1=2Pm=0.0918： 扰动 在单位阶跃时主被控量的静差C 无扰动 0.0904 一类扰动D1 0.0904 二类扰动D2 0.0069 可得串级控制系统对进入副回路的干扰有很强的克服能力。 （3）若采用简单控制系统，已得调节器的比例增益： 扰动 在单位阶跃时主被控量的静差C 无扰动 0.156 一类扰动D1 0.15625 二类扰动D2 0.15625 超调量 调整时间(s) 最大动态偏差 衰减比 简单控制D1 96% 145 0.3063 3.142:1 简单控制D2 53.4% 155 0.15625 3.147:1 串级控制D1 30.7% 37 0.0904 13.09:1 串级控制D2 42.8% 37 0.0069 14.13:1 可得串级控制系统改善了被控过程的动态特性，提高了系统的工作频率。 五、思考题 1. 说明两步法整定串级控制系统的具体步骤。 答：①在生产工艺稳定，系统处于串级运行状态，主，副调节器均为比例作用