弯曲木加工机器人给量数控编程的数学方法研究.docVIP

弯曲木加工机器人进给量数控编程的数学方法研究 任洪娥 马 岩 赵 辉 丛宪东 （东北林业大学 哈尔滨150040） 摘 要：本文介绍了弯曲木加工机器人进给量数控编程的数学方法，采用高次方程回归法进行压缩弯曲木平面中心曲线的数学模拟，研究在木材加工中心系统上进行数控编程的数学方法，设计各个机械手的轨迹、约束和布置方案，利用弯曲木中心曲线坐标变换理论解实现数控加工和简化机构，为平面弯曲木加工机器人软件设计提供基础理论和程序编制方法，在尽量减少机器人自由度的前题下完成轨迹程序加工，使弯曲木加工实现数控化。 关键词：压缩弯曲木， 进给， 数控， 编程 Research on Mathematic Way Numerical Control Programming For Feed of Flexural Wood Bending Robot RenHonge MaYan ZhaoHui CongXiandong (150040 Harbin, Northeast Forestry University) Abstract: The paper introduced the mathematic way of numerical control programming on feed of flexural wood bending robot and