三容水箱液位控系统的PID.docVIP

目录 目录 1 摘要 3 第一章 概论 5 1.1 课题来源 5 1.2 水箱控制策略的研究 6 1.3 本文研究课题 6 第二章 三容水箱系统简介及数学模型 8 2.1 三容水箱系统的总体结构及工作原理 8 2.1.1 三容水箱试验系统的总体结构 8 2.1.2 三容水箱试验台控制结构的组成 9 2.1.3 单入单出一阶对象的结构 10 2.2 三容水箱系统的特点 10 2.3 实验建模法推导三容水箱系统的数学模型 11 2.4 系统的性能分析 13 2.5 本章小结 15 第三章 基于三容水箱系统的PID控制算法研究 16 3.1 PID控制原理简介 16 3.2 基于Z-N的算法实现 17 3.2.1 数字PID控制算法简介 18 3.2.2 积分分离PID控制算法 19 3.2.3 基于Z-N整定法的Kp、Ki、Kd控制参数整定 20 3.3 基于遗传算法的PID控制的设计 24 3.3.1 遗传算法简介 24 3.3.2 基于遗传算法PID参数整定的算法设计 26 3.4 适应度目标函数讨论 33 3.5 基于自适应遗传算法改进的PID参数整定 34 3.5.1 自适应遗传算法 34 3.5.2 基于自适应遗传算法求解最优化模型 36 3.6 基于自适应遗传算法的改进 38 3.7 本章小结 40 第四章 总结 41 4.1