亚龙YL-JSZ-Ⅰ型工业机械手实训装置实训指导书.docVIP

亚龙YL-JS-Z-Ⅰ型工业机械手 实训指导书 汇 编: 校 对: 审 核: 批 准: 日 期: 中国·亚龙科技集团有限公司 目 录 第1章 亚龙YL-JS-Z-Ⅰ型工业机械手实训装置 1 1.1实训装置外观 1 1.2实训考核装置概述 1 1.3机械手的特点 2 1.4实训项目 2 1.5实训装置配置 3 1.6实训装置配置清单 3 第2章 YL-JS-Z-Ⅰ工业机械手实训装置 4 2.1机构说明 4 2.2工作原理说明 5 2.3自动运行操作 6 第3章 YL-JS-Z-Ⅰ型工业机械手实训装置电气说明 7 3.1电气组成 7 3.2三菱PLC主机 7 3.3电气接线图 8 3.3.1机械手装置说明 8 3.3.2步进电机及驱动器说明 9 3.3.3 单电控电磁阀的说明 10 3.3.4气动手爪 10 3.4 三菱PLC控制原理图 11 3.4.1转盘电机正反转控制接线图 12 3.4.2手爪电机正反转控制接线图 12 3.5 三菱I/O分配图 13 3.6机械手演示的外部接线图 13 3.7实训时的外部接线图（示例） 15 第4章 其 他 17 4.1注意事项 17 4.2技术参数 17 第1章 亚龙YL-JS-Z-Ⅰ型工业机械手实训装置 1.1实训装置外观 1.2实训考核装置概述 亚龙YL型实训装置，由PLC模块、电源模块、等组成。结构3.4.1转盘电机正反转控制接线图 3.4.2手爪电机正反转控制接线图 3.5 三菱I/O分配图 I/O名称 说 明 I/O名称 说 明 X000 竖轴旋转计数器 Y000 竖轴步进电机脉冲驱动 X001 底盘码盘旋转计数器 Y001 横向步进电机脉冲驱动 X005 机械手爪位置传感器 Y002 竖轴步进电机方向驱动 X010 竖轴向上限位开关 Y003 横向步进电机方向驱动 X011 横向伸出限位开关 Y004 转盘正转驱动 X012 横向缩回限位开关 Y005 转盘反转驱动 X013 底盘左限位 Y006 机械手正转驱动 X014 底盘右限位 Y007 机械手反转驱动 X020 复位开关 Y010 机械手抓紧放松驱动 X021 启动开关 X3 停止 3.6机械手演示的外部接线图 1、将机械手端51针接插件和系统控制模块上的51针接插件（接机械手）用连接线连接； 2、将PLC端51针接插件和系统控制模块上的51针接插件（接PLC）用连接线连接；（注：只有在装置演示时才连接） 3、按下图连接安全导线； 3.7实训时的外部接线图（示例） 1．将机械手端51针接插件和系统控制模块上的51针接插件（接机械手）用连接线连接； 2．按下表连接安全导线 第4章 其 他 4.1注意事项 在实训装置运往学校之前我公司就已将其安装调试完毕，为了设备能正常安全地运行，在使用该实训装置之前需检查设备在运输途中是否有所损害；检查各部件是否移位；各个传感器、限位开关等有无松动。确保上述问题均正常。 在使用本实训装置的时候，请按图或者要求接完线后，再仔细检查电机、驱动器、光电传感器的线是否接正确，特别是电源正负端的接线（杜绝短路现象），传感器、电磁阀的信号线是否与PLC的相对应的输入端子正确连接，以免通电后损坏电气元件。 4.2技术参数 1、电源：三相五线 380V输出 50HZ，AC220V 2路输出； 2、直流电源：24VDC6A，12VDC2A,各1路输出； 3、温度：-10℃~40℃；环境湿度：≤90%（25℃）； 4、机械手竖轴和横轴的传动轴为滚珠丝杆，导程为4mm，行程400mm； 5、机械手的横、竖轴移动精度：0.01mm ；最大旋转角度：270度； 6、整机功耗：≤1KW； 7、安全保护措施：具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国标标准。采用高绝缘的安全型插座及带绝缘护套的高强度安全型实验导线。 poverty alleviation, making stable poverty of village and exit