拉格郎日方程.pptVIP

1 　 系统的运动微分方程。 上式为系统在平衡位置(x =0, ? =0)附近微幅运动的微分方程。 若系统在平衡位置附近作微幅运动，此时? 1o, cos? 1, sin? ?，略去二阶以上无穷小量，则 * 第十七章 拉格朗日方程 　 本章研究拉格朗日第二类方程（简称拉格朗日方程）。他是研究动力学问题的又一有力手段，在解决非自由质点系的动力学问题时，显得十分简捷、规范。 §17-1　广义力 以广义力表示的质点系的平衡条件 设有n个质点组成的质点系，具有k个自由度，可由k个广义坐标q1， q2，... ， qk 确定其位置。在非定常约束下，质点系中任一质点Mi的矢径 一、广义力 Mi的虚位移（固定时间t）： 设作用在Mi上的主动力为Fi，则作用于质点系上所有主动力的元功之和： ——对应于广义坐标qj 的广义力 广义力的量纲取决于广义坐标的量纲：qj：长度，Qj：力； qj：角度，Qj：力矩；广义力的数目=广义坐标的数目。 二、广义力的计算方法 1、解析式 　 xi、yi、zi均是广义坐标q1、q2、...、qk及时间t的函数。 2、实际应用时，由 由于各广义坐标彼此独立，所以在求某个广义力Qj时，仅使对应的广义坐标qj变分d qj，而其余的广义坐标