采用传动编码器做位置检测.docVIP

采用传动编码器做位置检测的方法 当传动配备了编码器作为速度反馈元件时，其编码器信号可以（通过Profibus）上传到上级控制器用来做位置检测信号，从而可实现闭环位置控制。本文说明采用6SE70交流变频传动时利用传动编码器进行位置检测的方法。采用本方法进行位置检测，在上级控制器 PLC 侧的感觉就像使用一个多圈绝对位置编码器，只不过象增量型编码器一样，每次上电都需要进行一次位置检测的初始化。采用本方法可以节省去独立的位置检测元件，有助于简化系统硬件配置，减少故障点。 一．相关传动功能图： 编码器信号检测功能图见传动功能图第250页 图中我们所关心的部分是速度反馈信号的选择器。 传动参数P 130用来选择速度反馈信号的源。选择器输出为电机轴的角度存放于连接器K90及KK120，对应的只读参数为r186及r185。 传动参数P172用于指定作为位置设定值（如设置初始角度）的连接器。 注： 1 角度显示仅在P130＝15、16时有效。（15＝“带零通道的脉冲编码器”16＝“带零通道和控制通道的脉冲编码器”） 2 K连接器对应16位数据 Word ，KK连接器对应32位数据 DWord 。 二．电机轴位置检测——角度的表示方法： K0090（r186）为电机/编码器轴的机械角度值。单精度正整数，单位为1/65536周，即每一个数代表360/65536 0.005493度。对应回转一周的计数