毕业论文—-液压挖掘机工装轨迹控制及仿真技术研究课程设计.docVIP

综合课程设计II项目总结报告 题目：液压挖掘机工装轨迹控制及仿真技术研究 院（系） 机电工程学院 专业 机械设计制造及其自动化 学生 学号 班号 指导教师 填报日期 2013年12月5日 哈尔滨工业大学机电工程学院制 2013年11月 说 明 一、总结报告应包括下列主要内容： 1．项目背景分析； 2．研究计划要点与执行情况； 3．项目关键技术的解决； 4．具体研究内容与技术实现； 5．技术指标分析； 6．存在的问题与建议。 二、总结报告由指导教师填写意见、签字后，统一交所在院（系）保存，以备检查。 指导教师评语： 指导教师签字： 检查日期： 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 院 （系）：机电工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 班 号：1008102 任务起至日期：2013年 11月18日至2013年 12月 6 日 课程设计题目： 液压挖掘机工装轨迹控制及仿真技术研究 已知技术参数和设计要求： 1）结构参数 名称 长度 mm 行程 mm 转角范围 o 驱动件 mm 缸径 mm 活塞杆直径 mm 动臂 915 200 90 双缸 50 30 斗杆 460 160 120 单缸 50 20 铲斗 304 125 165 单缸 50 20 2）工作参数：m 800kg 直线 4）控制系统要求：以51单片机为控制处理器 5）角度传感器选择：光电编码器 工作量： 研究内容： 依据项目要求，在三周的课程设计内，主要完成以下设计任务： 1）挖掘机工装轨迹控制的机、电、液一体化系统简图； 2）角位移传感器的选择 3）液压挖掘机工装轨的运动学分析； 4）液压挖掘机液压系统的建模分析； 5）控制系统的电路设计； 6）控制方法的选择及分析； 7）系统的整体及MATLAB仿真分析。 预期成果： 依据实际情况要求完成以下工作： 1）画出一张控制器和其外围电路的原理图； 2）系统仿真结果图 3）编写一万字以上的项目总结报告一份 工作计划安排： 周1 周2 周3 周4 周5 第1周 系统简图 运动学分析 运动学分析 液压系统 液压系统 第2周 电路设计 电路设计 电路设计 控制方法 控制方法 第3周 MATLAB仿真分析 答辩 同组设计者及分工： 指导教师签字___________________ 年 月 日 教研室主任意见： 教研室主任签字___________________ 年 月 日 目录 第一章挖掘机工装轨迹控制的机电液系统介绍 1 1.1单斗液压挖掘机的机械模型简介 1 1.2电液控制系统的组成 2 第二章 液压挖掘机工装轨迹的运动学分析 4 2.1运动学问题 4 2.2 运动学逆问题 6 第三章 液压挖掘机液压系统的建模分析 9 3.1斗杆液压缸的传递函数 9 3.2动臂液压缸的传递函数 10 3.3其它环节传递函数 10 3.4斗杆系统的整体建模与仿真 12 3.5 动臂系统的整体建模与仿真 14 第四章 控制系统的电路设计 17 4.1角度传感器的选择 17 4.2 数据采集电路 18 4.3 D/A转换器及接口电路 18 4.4 控制系统的电路原理图设计 19 第五章 控制方法的选择及MATLAB仿真技术 21 5.1 计算机实现PID控制 21 5.2 斗杆系统PID控制仿真 22 5.3 动臂系统PID控制仿真 25 参考文献 29 第一章挖掘机工装轨迹控制的机电液系统介绍 1.1单斗液压挖掘机的机械模型简介 本次课程设计的液压挖掘机是针对学校的实验室用的样机模型其容量为0.01立方米，动臂和斗杆为四连杆机构，动臂、斗杆和铲斗均由液压缸驱动，它们之间以销轴连接。在动臂和斗杆的销轴上分别安装了角度传感器，用以检测相对位角。模型不具备回转机构，无回转功能。其结构简图如图1-1所示，其参数如表1-1所示。 名称 长度 mm 行程 mm 转角范围 o 驱动件 mm 缸径 mm 活塞杆直径 mm 动臂 915 200 90 双缸 50 30 斗杆 460 160 120 单缸 50 20 铲斗 304 125 165 单缸 50 20 表1-1结构参数表 1-2所示。 图1-2 液压挖掘机机电液一体化系统简图 反铲单斗液压挖掘机的液压控制系统是一种典型的位置控制系统，其可分为动臂、斗杆、铲斗三个控制回路，且具有相似结构形式。在实际工作中铲斗被锁死，故只对动臂和斗杆进行分析。 1.2电液控制系统的组成 电液控制系统是实现液压挖掘技术的关键技术，可将弱电信号转换成大功率的液压型号，控制机械系统产生相应运动。电液控制系统是在要控制的转轴处增加了角度传感器获取转角数据，通过控制器处理并由电液转换元件驱动液压缸运动，使铲斗达到预计的轨迹。计算机控制系统由液压缸、电液比例流量