指南针机器人(贝车)实验设计报告.docVIP

宝贝车机器人实验设计报告 08级 第6组 姓名： 学号： 2011年12月 指南针机器人设计报告 一、设计主题： 利用指南针模块显示小车转动时的方位 二、设计功能： 利用指南针显示出小车在运动时的方向，随小车的转向不断测量并显示小车的实时运动方位。 三、实验器材： 实验器材清单 序号 产品名称 数量 1 串口线 1条 2 C51实验主板 1块 3 AT89S52芯片 1块 4 ISP线路板（不带外壳） 1块 5 并口线 1条 6 双头10PIN排线 1条 7 螺丝刀 1把 8 电器元件 导线 若干 LCD显示器 1个 HM55B指南针模块 1个 9 机械件 连续旋转伺服马达 2只 机器人运动底盘(带前轮) 1个 电池盒 1只 驱动轮 2只 10 连接螺栓螺母 线路板联接柱子 4 柱子（连接触觉传感器） 2 胶垫片（白色） 6 盘头螺钉 22 螺母 18 沉头螺钉 4 螺钉 4 11 　 尖嘴钳 1 四、设计原理 通过芯片HM55B测量计算出地磁场的方向，进而计算小车的运动方向，后将角度输出到lcd显示。 五、设计电路： HM55B测量电路 Lcd显示电路 六、实物图： 七、程序框图： 八、实验用主要程序及其解释： #includeAT89X52.h #includeuart.h #includemath.h #includeBoebot.h #includeintrins.h #includeLCD.h #includestdio.h sbit Din = P3^2; //定义管脚 sbit Dout= P3^3; sbit clk= P3^4; sbit En= P3^5; double angle; int flag=0; int x; int y; int radian; int degrees; double angle; void initial() //初始化 { IE|=0x82; TCON=0x00; TMOD=0x02; TH0=0xD2; TL0=0xD2; } void Time(void) interrupt 1 //脉冲产生函数 { clk=1; _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); clk=0; flag=1; } void Send_Command(unsigned int send_command) { int bdata bary=send_command; clk=0; IE=0x82; TR0=1; flag=0; Dout=1; while(!flag); flag=0; Dout=1; while(!flag); flag=0; Dout=0; while(!flag); flag=0; Dout=0; while(!flag); TR0=0; } void Compass_Get_Axes() { bit byte0=0; bit byte1=0; bit byte2=0; bit byte3=0; bit byte4=0; x=0x0000; y=0x0000; //COMMAND1 Reset %0000 重置指令 En=1; En=0; clk=0; IE=0x82; TR0=1; flag=0; Dout=0; while(!flag); flag=0; Dout=0; while(!flag); flag=0; Dout=0; while(!flag); flag=0; Dout=0; while(!flag); TR0=0; //COMMAND2 Measure %1000 测量指令 En=1; En=0; clk=0; TR0=1; flag=0; Dout=1; while(!flag); flag=0; Dout=0; while(!flag); flag=0; Dout=0; while(!flag)