基于PMAC运动控制卡的开放式数控系统研究 .doc

基于PMAC运动控制卡的开放式数控系统研究 徐青山 天津大学机械学院机械工程专业2015级硕士生 摘要：数控技术是支持现代装备制造业的关键技术群，直接决定制造装备的功能和性能。在对开放式数控系统研究的基础上，采用模块化的设计方法，构建了基于工控机和PMAC可编程运动控制卡的数控系统。介绍了PMAC 运动控制器的性能，深入讨论了基于 PMAC的开放式数控系统的结构、优势和性能。以PMAC为核心，工业PC为系统支撑，运行在Windows平台上的主从式开放式数控系统，并阐述了该系统的硬件结构和软件设计。 关键词：开放式数控系统 PMAC多轴运动控制器 工控机 0 前言* 随着现代产品复杂程度和精度的提高，这就对数控机床提出了更高的要求，传统的数控系统由于其采用专用的、封闭式的体系结构，已不能适应当今制造业市场变化与竞争，也不能满足现代制造业向信息化、敏捷制造模式发展的需要。这就要求CNC系统必须设法摆脱其传统的封闭模式，向开放式方向发展。为此，美国在20世纪80年代末提出，开发一种可以方便扩展、功能柔性并且对用户开放的数控系统 为解决目前市场需求与封闭控制系统之间的矛盾、开放性不够的根本缺陷，本文研发了一套以PMAC多轴运动控制器为核心的开放式数控系统，该系统能满足现代数控机床对开放式数控系统的要求。 1 开放式数控系统的实现途径 开放式数控系统系统目前有三种实现途径，“PC机+数控专用模板”、“PC 工业控制机 +可编程运动控制器”，以及“纯PC机型”。其中“PC机+数控专用模板”的开放性有限，其专业的数控部分仍然处于封闭状态，只可以实现第一层次的开放式数控系统。“IPC+可编程运动控制器”这种基于开放式可编程运动控制器的系统结构以通用工控机为系统平台，以IPC标准插件形式的开放式可编程运动控制器为核心,，IPC负责数控程序编辑、人机界面管理等功能，运动控制器负责机床的运动控制和逻辑控制，这种运动控制器以运动子程序的方式解释执行数控程序，以PLC子程序方式实现机床逻辑控制，支持用户的开发和扩展，具有上、下两级的开放性，而且开发成本较低，可以实现第二层次的ONC系统。而“纯PC机型”完全采用PC机的全软件形式的数控系统，它是一种最新的开放体系结构的数控系统。它提供给用户最大的选择和灵活性，它的CNC软件全部装在计算机中，而硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部I /O之间的标准化通用接口，但是开发成本以及周期较长，可以实现第三层次的ONC系统。 2 数控系统的开发设计 正如前面表述，“IPC+可编程运动控制器”这种基于开放式可编程运动控制器构建的开放式数控系统支持用户的开发和扩展,具有上、下两级的开放性，而且开发成本较低，可以实现第二层次的开放式数控系统，开放程度较高。在运动控制器产品中， 美国DELTA TAU公司推出的PMAC Programmable Multi -Axis Controller 全称为可编程多轴控制器，它是DELTA TAU公司1990年推出的基于工控PC机和Windows操作系统的多轴、多通道开放式运动控制器。该产品性价比较高，拥有自身的CPU，同时开放包括通信端口、存储结构在内的大部分地址空间，具有计算速度最快、质量可靠、功能稳定、控制精度高、灵活性好、可共享计算机所有资源等特点，并且提供了运动控制、离散控制、内务处理、同主机的交互等数控的基本功能。它本身就是一个数控系统，可以单独使用。它开放的函数库供用户在Windows平台下自行开发构造所需的控制系统。它借助于Motorola的DSP56001/56002数字信号处理芯片，可同时控制1 ~ 8个轴，且它的速度、分辨率、带宽等指标远优于一般的控制器。它甚至可以连接MACRO现场总线的高速环网，直接进行生产线的联动控制。 PMAC共有四种硬件形式：PMAC-PC，PMAC -LITE，PMAC-VME和PMAC -STD。 PMAC具有开放性的特点，给系统集成者和用户提供了更大的柔性，它允许同一控制软件在四种不同总线 PC、LITE、VME和STD 上运行，由此提供了多平台的支持特性，并且每轴可以分别配置成不同的伺服类型和多种反馈类型。 这里本文选用PMAC2A-PC104运动控制卡来进行开放式数控系统的开放化设计。 2.1 系统总体结构 由于计算机技术的飞速发展，硬件系统的更新换代加快，为了延长计算机产品的生命周期，降低开发成本，设计系统时着重考虑了开放式数控系统的可拓扑性。 应用软件 控制软件 通用操作系统软件 底层控制软件 标准硬件 多轴运动控制器 图2-1 开放式数控系统结构体系 如图2-1为开放式数控系统的结构体系，其中应用软件包括控制系统的特定功能，由相应的功能模块通过标准接口连接起来实现，如MP 运动