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梧州学院 MATLAB与系统仿真 专业：机械设计制造及其自动化 班级：08机械2班 学号：200800606220 姓名：庞聪 邮箱：183134030@ 2011年7月5日 一、带饱和输出特性PID控制系统的被控对象为=，其PID控制器为===5+。以与为前向通道的单位负反馈系统。试对于PID控制器分别采用以下3种办法：PID控制3个分量叠加、传递函数方框图与PID控制子系统绘制其Simulink仿真模型图，并对其进行阶跃仿真。然后对PID控制子系统进行封装。（结合P141例7-5、P144例7-6）（本题20分） 【解】： 分析：根据题意，已知PID控制器为=,即=5, =0.048,=0。PID的3个作用分量。 PID的三个分量叠加法 将PID的3个分量叠加作用直接绘制在系统中的Simulink模型图的0706.mdl如下图所示。途中的阶跃信号为1，即单位阶跃作用，三信号叠加模块Add，混路器模块Mux，饱和特性为1.1，时间延迟为60S，仿真时间输入2000s。如图示 PID控制3个分量叠加的Simulink模型mx0706.mdl 根据PID控制三个分量叠加的Simulink模型mx0706.mdl可得出下面的系统的单位阶跃给定响应曲线，如图示 系统的单位给定响应曲线 （3）传递函数的方框图法： 将PID的三个分