第五章 伺服驱动技术.pptVIP

第五章 伺服驱动技术 5.4 直流伺服驱动系统 一、直流电机的特点 优点：良好的控制性能、较大的启动转矩、相对功率大和响应速度快。 缺点：相对于交流电机，结构复杂，价格较高。 二、直流电机的结构原理 通过电刷和换向器产生的整流作用，使磁场磁动势和电枢电流磁动势正交，从而产生转矩。电机结构是由磁极、电枢绕组、电刷和换向器组成的。 5.4 直流伺服驱动系统 图21 直流伺服电机工作原理 对直流伺服电机的要求是：从伺服电机所获得的转速n应当正比于所施加的电压u(t)，以便使得直流电机的速度可按照期望值来调节。 5.4 直流伺服驱动系统 图22 电枢电压控制时的电枢等效电路 转子旋转速度与电枢电压、电流、定子磁场中的每极气隙磁通量有关，即 当忽略电枢绕组上的压降 (1) (2) 5.4 直流伺服驱动系统 三、直流电机的数学模型 电压平衡方程： (3) 感应电动势方程： (4) 电磁转矩方程： (5) 转矩平衡方程： (6) 5.4 直流伺服驱动系统 进行拉普拉斯变换可得： (7) 可得传递函数为 (8) 5.4 直流伺服驱动系统 图23 电枢控制式直流电机系统方框图 5.4 直流伺服驱动系统 当忽略电枢电感和粘性阻尼系数时 (9) 图24 简化后的电机速度系统方框图 (10) 直流伺服电机过渡过程的快慢，即响应时间的快慢，取决于电机的机电时间常数。 5.4 直流伺服