滑模机器工艺流程人的运动和方位控制.docVIP

中文译文 　　滑模机器人的运动和方位控制 Harold Alexander Hemanshu Lakhani 摘　　要 本文所阐述的模型和控制策略可重置在平面上或者在平行夹钳钳口滑模的位置。这种技术省去了机器人运动的有效负载和对放置钳口滑模的控制影响的必要性。为了精确的控制滑模的位置和姿态就需要模型有确定的外界因素和摩擦力的影响。本文基于梅森关于摩擦力的准静态积分理论对滑模的运动学进行分析，梅森模型扩展后就是关于直线和曲线运动的线性模型，基于相对于参考轨迹下纯粹的比例反馈的位置误差，这种模型可以设计出一种反馈控制策略。尽管系统的实际动态特性是非线性的，但在一定程度上由于模型和没体系统很简单，使得这些控制器的鲁棒性很强。使用积分控制来修正系统误差或是扰动力是一种简便的控制方法，并且建议使用的饱和控制器在误差比较大的情况下也能保证系统的稳定性。闭环控制保证这些反馈控制策略的鲁棒性。 简介 　　大多数的动态系统式力与力矩是在离散的点上作用到刚体物体上的，与之不同，加到滑模上的摩擦力是分布在接触面上的。因此，控制滑模的运动模型要求带有这些分布在接触面上的摩擦力和相互间的综合效果。本文中的非线性模型是运动仿真和生成的线性系统来对于设计直线和曲线运动的控制器是非常有用的。 当不考虑模型移动的有效负载时，滑模控制方法是非常有效的。比如，机器人可以重置滑动夹具或部分超过其起重能力的位置。在一个自动