纯电动汽车ABS制动能量回收.docVIP

基于自寻优控制的纯电动汽车制动能量回收策略可行性分析 倪兰青，南京航空航天大学 本课题应从三部分入手，一是汽车建模部分；二是ABS自寻优控制部分；三是再生制动部分。 一：车辆动力学建模（以单轮模型为例） 1.1 单轮车辆模型 车辆运动方程： 车辆运动方程： 车轮纵向摩擦力：N 其中，M:汽车质量，Fx:轮胎和底面间的附着力，I：车轮转动惯量，：车轮角速度，r:车轮有效半径，Tg:地面制动力矩，Tb：制动器制动力矩，：地面摩擦系数，N：车轮对地面压力 1.2 轮胎模型 ⑴由于主要研究纵向制动特性,可以选用参数较少并能反映纵向附着系数μb与滑移率S关系的Burckhardt模型。 式中c1、c2、c3为参考系数,下表给出了其在不同路面条件下的取值及该路面最佳滑移率Sopt和最大附着系数μmax。 ⑵双线性模型 在一些情况下,为了获得一种解析解,用这种双线形模型来简化轮胎模型, 如下图所示: ，其中，：最佳滑移率，：滑移率为1时的附着系数:s:车轮滑移率;:峰值附着系数。 1.3 液压制动系统部分 液压制动系统包括两部分：一部分是液压传动系统；另一部分是制动器。为进行实时模拟计算，可以建立经验式的l、2阶模型系统。为简化系统，忽略了电磁阀弹簧的非线性因素及压力传送的延迟，其传递函数为： 式中：K为系统的增益，K=100；